使用配置
系统:Ubuntu16.04,ROS Kinetic
相机:Intel RealSense D435
由于在虚拟机下的ubuntu16上配置失败(官网有说明realsense SDK不支持虚拟机下安装),所以这次安装了一个双系统。
步骤
- 安装RealSense SDK 2.19.1
完全参考以下博客的step1
https://blog.csdn.net/Carminljm/article/details/86353775
安装后在终端中运行:输入命令realsense-viewer
出现以下
但是,此时连接相机(USB3接口),可能会出现能检测到相机,但是无法接收数据的问题。
问题描述如下:
Frames didn’t arrived within 5 seconds
或者SDK中点击启动后会报错:device or resource is not available之类的
这其实是因为相机中的固件(firmware)需要更新版本。
连上相机,按照以下链接更新固件部分操作即可:
http://www.pianshen.com/article/6519141340/
2.安装ROS Kinetic
依然参考以下博客中的step2:
https://blog.csdn.net/Carminljm/article/details/86353775
但是其中5为apt-cache search ros-kinetic,没有“#”
验证ROS是否安装成功时,要同时打开三个终端,每个终端依次输入一条指令,第三个打开的终端保持在最上面。按键盘上下箭头,乌龟动,就说明成功。
3.安装基于ROS使用RealSense的包
参考以下链接的 “安装ROS Wrapper” 步骤
https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113
如果接收数据失败,也可能是1中的固件需要升级问题。
本次配置环境参考了许多博主的文章,在此感谢以上博主。