本章开始，我们让 OS 的任务支持删除操作，一个任务被删除后就进入休眠态， 要想继续运行必须创新创建。
15.1 实现任务删除
15.1.1 编写任务删除函数
1. OSTaskDel()函数
任务删除函数 OSTaskDel()用于删除一个指定的任务，也可以删除自身，在 os_task.c中定义，具体实现见代码清单 15-1。
代码清单 15-1 OSTaskDel()函数
#if OS_CFG_TASK_DEL_EN > 0u (1)
void OSTaskDel (OS_TCB *p_tcb,
OS_ERR *p_err)
{
CPU_SR_ALLOC();
/* 不允许删除空闲任务 */ (2)
if (p_tcb == &OSIdleTaskTCB) {
*p_err = OS_ERR_TASK_DEL_IDLE;
return;
}
/* 删除自己 */
if (p_tcb == (OS_TCB *)0) { (3)
CPU_CRITICAL_ENTER();
p_tcb = OSTCBCurPtr;
CPU_CRITICAL_EXIT();
}
OS_CRITICAL_ENTER();
/* 根据任务的状态来决定删除的动作 */
switch (p_tcb->TaskState) {
case OS_TASK_STATE_RDY: (4)
OS_RdyListRemove(p_tcb);
break;
case OS_TASK_STATE_SUSPENDED: (5)
break;
/* 任务只是在延时，并没有在任何等待列表*/
case OS_TASK_STATE_DLY: (6)
case OS_TASK_STATE_DLY_SUSPENDED:
OS_TickListRemove(p_tcb);
break;
case OS_TASK_STATE_PEND: (7)
case OS_TASK_STATE_PEND_SUSPENDED:
case OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT:
case OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED:
OS_TickListRemove(p_tcb);
#if 0 /* 目前我们还没有实现等待列表，暂时先把这部分代码注释 */
/* 看看在等待什么 */
switch (p_tcb->PendOn) {
case OS_TASK_PEND_ON_NOTHING:
/* 任务信号量和队列没有等待队列，直接退出 */
case OS_TASK_PEND_ON_TASK_Q:
case OS_TASK_PEND_ON_TASK_SEM:
break;
/* 从等待列表移除 */
case OS_TASK_PEND_ON_FLAG:
case OS_TASK_PEND_ON_MULTI:
case OS_TASK_PEND_ON_MUTEX:
case OS_TASK_PEND_ON_Q:
case OS_TASK_PEND_ON_SEM:
OS_PendListRemove(p_tcb);
break;
default:
break;
}
break;
#endif
default:
OS_CRITICAL_EXIT();
*p_err = OS_ERR_STATE_INVALID;
return;
}
/* 初始化 TCB 为默认值 */
OS_TaskInitTCB(p_tcb); (8)
/* 修改任务的状态为删除态，即处于休眠 */
p_tcb->TaskState = (OS_STATE)OS_TASK_STATE_DEL; (9)
OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED();
/* 任务切换，寻找最高优先级的任务 */
OSSched(); (10)
*p_err = OS_ERR_NONE;
}
#endif /* OS_CFG_TASK_DEL_EN > 0u */ 代码清单 15-1（1）： 任务删除是一个可选功能，由 OS_CFG_TASK_DEL_EN 控制，该宏在 os_cfg.h 中定义。
代码清单 15-1（2）： 空闲任务不能被删除。系统必须至少有一个任务在运行，当没有其它用户任务运行的时候，系统就会运行空闲任务。
代码清单 15-1（3）： 删除自己。
代码清单 15-1（4）： 任务只在就绪态，则从就绪列表移除。
代码清单 15-1（5）： 任务只是被挂起，则退出返回， 不用做什么。
代码清单 15-1（6）： 任务在延时或者是延时加挂起，则从时基列表移除。
代码清单 15-1（7）： 任务在多种状态，但只要有一种是等待状态，就需要从等待列表移除。如果任务等待是任务自身的信号量和消息，则直接退出返回，因为任务信号量和消息是没有等待列表的。等待列表我们暂时还没实现，所以暂时将等待部分相关的代码用条件编译屏蔽掉。
代码清单 15-1（8）： 初始化 TCB 为默认值。
代码清单 15-1（9）： 修改任务的状态为删除态，即处于休眠。
代码清单 15-1（10）： 任务调度，寻找优先级最高的任务来运行。
15.2 main 函数
本章 main 函数没有添加新的测试代码，只需理解章节内容即可。
15.3 实验现象
本章没有实验，只需理解章节内容即可。