旋转矩阵之到底顺时针还是逆时针

最近发现的，逻辑上比较搞人的一点...明明是很简单的东西。

到底表示顺时针旋转还是逆时针旋转？

1.单坐标系：逆时针

比如当，表示在单坐标系下将点绕原点逆时针旋转30°。

记

,没啥好说的，是我一贯的思路。

2.双坐标系：顺时针

这部分是我一开始没转过弯的地方。

是将坐标系顺时针旋转到坐标系

原本在x,y系的点(1,0)，在u,v系内的坐标为(k,0.5)。

第二种本质在于，点不动，系动。第一种是系不动，点动。

第一种是作了一个变换，第二种是换了一个观察角度。