在实际使用 FreeRTOS 的时，经常要根据需求来配置 FreeRTOS，而且不同架构的 MCU 在使用的时候配置也不同。FreeRTOS 的系统配置文件为 FreeRTOSConfig.h，在此配置文件中可以完成 FreeRTOS 的裁剪和配置。
1 INCLUDE_ 开始的宏
INCLUDE_” 宏：用来表示使能或除能 FreeRTOS 中相应的 API 函数，作用就是用来配置 FreeRTOS 中的可选 API 函数的。
如下为野火推荐的 INCLUDE_ 配置：
如何实现的 INCLUDE_ 条件编译？以下是 FreeRTOS 源码：
使用 INCLUDE_ 宏的作用：
可以看到，当 INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 时，函数 xTaskGetSchedulerState 才会被编译。FreeRTOS中的裁剪和配置就是这种用条件编译的方法来实现的，不止FreeRTOS这么干，很多的协议栈、RTOS 系统和 GUI 库等都是使用条件编译的方法来完成配置和裁剪的。条件编译的好处就是节省空间，不需要的功能就不用编译，这样就可以根据实际需求来减少系统占用
的 ROM 和 RAM 大小，根据自己所使用的 MCU 来调整系统消耗，降低成本。
2 config 开始的宏
“config”开始的宏和“INCLUDE_”开始的宏一样，都是用来完成 FreeRTOS 的配置和裁剪的。
以下是几个 config 相关的宏
时间片调度在源码中如何默认使能？
/* Application specific configuration options. */
#include "FreeRTOSConfig.h"
#ifndef configUSE_TIME_SLICING
#define configUSE_TIME_SLICING 1
#endif在FreeRTOS.h中，会先包含 FreeRTOSConfig.h 文件，如果 FreeRTOSConfig.h 中没有配置 configUSE_TIME_SLICING 宏，那么就会直接配置为 1（不配置时默认使能）。
实际上，FreeRTOS.h 会先判断宏是否在 FreeRTOSConfig.h 被定义，如果已经定义则不做修改，如果在 FreeRTOSConfig.h 中未定义，那么 FreeRTOS.h 会定义宏并给一个默认值。
内存池：
FreeRTOS 创建动态任务时，采用的是动态内存申请。按常理来说，动态内存申请使用堆空间，而 stm32f103 系列启动文件的默认配置堆空间大小为 0X0400，这肯定不够 FreeRTOS 使用。如何处理？
a 设置总的堆（内存池）空间大小（FreeRTODConfig.h）
b 创建静态大数组（heap_4.c）
c 同样的，heap_4.c也实现了内存的申请与释放
void *pvPortMalloc( size_t xWantedSize )
void vPortFree( void *pv )当使用 stm32cubemx 配置 FreeRTOS 时，会提示 when FreeRtos is used.It is strongly recommended to use a HAL timebase source other than the Systick，如何解决？
意思是，当使用了FreeRtos的时候，强烈建议HAL库使用除了Systick以外的时钟源。也就是说当不使用FreeRtos的时候，HAL使用的是systick作为时钟源，现在使用了rtos，不建议hal库和rtos一起使用systick作为时钟源。
解决办法：使用 TIM1、TIM2...作为系统时基定时器。
