记录一下，方便以后翻阅~
1. FreeRTOSConfig.h文件
1.1 "INCLUDE_"开始的宏
使用"INCLUDE_"开头的宏用来使能或失能FreeRTOS中相应的API函数，如下图，INCLUDE_vTaskPrioritySet设置为1，表示使用vTaskPrioritySet函数。
其作用就是条件编译，这样可以根据实际需求减少系统占用的ROM和RAM大小。在移植的FreeRTOS_CORE分组中的task.c源文件里，有如下函数，这样就理解了吧。
1.2 "config"开始的宏
"config"开始的宏和"INCLUDE_"开头的宏作用一样，都是用来完成FreeRTOS的配置和裁剪。
接下来对"config"开始的宏进行简单解读
1）configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP
默认情况下FreeRTOS的堆内存是由编译器来分配的，将configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP定义为1可由用户自行设置，堆内存在heap_1.c、heap_2.c、heap_3.c、heap_4.c、heap_5.c有定义。在前章节移植时采用heap_4.c，如下图定义：
如果configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP定义为1，那么堆内存由ucHeap决定，否则由编译器来分配。
2）configASSERT
FreeRTOS内核中的关键点都会用configASSERT(x)，当x为0时说明有错误发生，该函数一般在调试阶段使用，因为开销较大。
使用举例：
#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int)
#define configASSERT((x)) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE_,__LINE__);一般vAssertCalled()函数有用户定义，当参数x错误时通过串口打印发送错误文件名和错误号。
3）configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW
设置堆栈溢出检测，每个任务都有一个任务堆栈：
若使用函数xTaskCreate()创建一个任务的话那么这个任务的堆栈是自动从FreeRTOS的堆(ucHeap)中分配的，堆栈的大小是由函数xTaskCreate()的参数usStackDepth来决定的；
若使用xTaskCreateStatic()创建任务的话，其任务堆栈是由用户设置的，参数pxStackBuffer为任务堆栈，一般是一个数组。
堆栈溢出会导致应用程序不稳定。
FreeRTOS提供两个机制来检测和调试堆栈溢出，即configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW不为0时，必须提供一个回调函数，当内核检测到堆栈溢出后就调用这个回调函数：
void vApplicationStackOverflowHook(TaskHandle_t xTask, char* pcTaskName);参数xTask是任务句柄，pcTaskName是任务名字，查看变量pxCurrentTCB可确定哪个任务发生堆栈溢出。
4）configCPU_CLOCK_HZ
设置CPU的频率
5）configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION
1时，创建FreeRTOS内核对象时需要的RAM从FreeRTOS的堆中动态获取内存；0时需要用户自行提供。默认设1。
6）configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY
默认1，保证代码从v8.0.0之前版本升级到最新版本后不需要修改。
7）configGENERATE_RUN_TIME_STATS
设置为1开启时间统计功能，相应API函数会被编译，且还要定义如下的宏；为0时关闭统计功能。
8）configIDLE_SHOULD_YIELD
定义了与空闲任务(idle Task)处同等优先级的其他用户任务的行为，为0时空闲任务不会为其他处于同等优先级的任务让出CPU使用权；为1时就让出使用权，除非没有就绪的用户任务，这样话费在空闲任务上的时间会很少，但也有副作用。
参考上图进一步说明，有三个用户任务：A、B、C，还有一个空闲任务I，用户任务和空闲任务处于同一优先级，任务切换发生在T0 ~ T7时刻。T0 ~ T1之间的时间为一个时间片。开始任务后，B、C执行了一个完整的时间片，T2时刻空闲任务I开始运行，运行一段时间后被A任务抢走CPU使用权，A任务运行到T3时刻发生任务切换，B任务开始运行。可以看出任务I和任务A一起使用了一个时间片，即A任务运行时间比其他任务少。
一般建议关闭该功能。
9）configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES
设置可以分配给协程的最大优先级，即协程的优先级数。优先级可以从0（最低优先级） ~ configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES-1（最高优先级）。
10）configMAX_PRIORITIES
设置任务的优先级数量，优先级从0（最低优先级） ~ configMAX_PRIORITIES-1（最高优先级）。
11）configMAX_TASK_NAME_LEN
设置任务名最大长度。
12）configMINIMAL_STACK_SIZE
设置空闲任务的最小任务堆栈大小，以字为单位，不是字节。如设为100的话，则堆栈大小是100*4=400字节。
13）configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS
设置每个任务的本地存储指针数组大小，任务控制块中有本地存储数组指针，用户应用程序可以在这些本地存储中存入一些数据。
14）configQUEUE_REGISTRY_SIZE
设置可以注册队列和信号量的最大数量，在使用内核调试器查看信号量和队列的时候需要设置此宏，且要先将消息队列和信号量进行注册，只有注册了队列和信号量才会再内核调试器中看到。
15）configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION
当此宏定义为1，在创建一些内核对象时需要用户指定RAM，为0时使用heap.c中的动态内存管理函数来自动申请RAM。
16）configTICK_RATE_HZ
设置FreeRTOS的系统时钟节拍频率，单位Hz，此频率就是滴答定时器的中断频率。
17）configTIMER_QUEUE_LENGTH
配置FreeRTOS软件定时器的命令队列长度，软件定时器API函数会通过命令队列向软件定时器任务发送消息。
18）configTIMER_TASK_PRIORITY
设置软件定时器任务的优先级。
19）configTIMER_TASK_STACK_DEPTH
设置定时器服务任务的任务堆栈大小。
20）configTOTAL_HEAP_SIZE
设置堆大小，如果使用了动态内存管理的话，FreeRTOS在创建任务、信号量、队列等时候会使用heap.c中的内存申请函数来申请内存。这些内存是从堆ucHeap[configTOTAL_HEAP_SIZE]中申请的，堆的大小由configTOTAL_HEAP_SIZE定义。
21）configUSE_16_BIT_TICKS
设置系统节拍计数器变量数据类型，1时为16位，0时为32位。
22）configUSE_APPLICATION_TASK_TAG
1时，configUSE_APPLICATION_TASK_TAGF()和xTaskCallApplicationTaskHook()会被编译。
23）configUSE_CO_ROUTINES
1时启动协程，协程可以节省开销，但功能有限。建议关闭。
24）configUSE_COUNTING_SEMAPHORES
1时开启计算型信号量。
25）configUSE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK
当宏configUSE_TIMERS和configUSE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK都为1时，定义vApplicationDaemonTaskStartupHook()函数。
26）configUSE_IDLE_HOOK
1时使用空闲任务回调函数（钩子函数）。
27）configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK
1时使用内存分配失败回调函数。
28）configUSE_MUTEXES
1时使用互斥信号量。
29）configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION
FreeRTOS有两种方法选择下一个要运行的任务：
一是通用方法，特点如下：
1）当宏configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION为0，或硬件不支持时；
2）希望所有硬件通用；
3）全部用C语言实现，但效率比特殊方法低；
4）不限制最大优先级数目的时候。
二是特殊方法（硬件方法），用MCU自带硬件指令实现，特点如下：
1）不是所有的硬件都支持；
2）当宏configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION为1时；
3）硬件拥有特殊指令，如计算前导零（CLZ）指令；
4）比通用方法效率高；
5）会限制优先级数目，一般是32个。
30）configUSE_PREEMPTION
1时使用抢占式调度器，0时使用协程。
使用抢占式调度器时，内核会每个时钟节拍中断进行任务切换；
使用协程时，在如下地方进行任务切换：
1）一个任务调用了函数taskYIELD()；
2）一个任务调用了可以使任务进入阻塞态的API函数；
3）应用程序明确定义了在中断中执行上下文切换。
31）configUSE_QUEUE_SETS
1时启用队列集功能。
32）configUSE_RECURSIVE_MUTEXES
1时使用递归互斥信号量。
33）configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS
宏configUSE_TRACE_FACILITY和configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS都为1时，函数vTaskList()和vTaskGetRunTimeStats()会被编译。
34）configUSE_TASK_NOTIFICATIONS
1时使用任务通知功能，开启后每个任务会多消耗8个字节。
35）configUSE_TICK_HOOK
1时使能时间片回调函数。
36）configUSE_TICKLESS_IDEL
1时使能低功耗tickless模式。
37）configUSE_TIMERS
1时使用软件定时器。当configUSE_TIMERS为1时，configTIMER_TASK_PRIORITY、configTIMER_QUEUE_LENGTH和configTIMER_TASK_STACK_DEPTH必须定义。
38）configUSE_TIME_SLICING
默认情况，FreeRTOS使用抢占式调度器，这意味调度器永远都在执行已经就绪了的最高优先级任务，优先级相同的任务在时钟节拍中断中进行切换，当宏configUSE_TIME_SLICING为0时不会在时钟节拍中断中执行相同优先级任务的任务切换。默认设1。
39）configUSE_TRACE_FACILITY
1时启用可视化跟踪调式。
对于FreeRTOSConfig头文件的解读就到此了。