이 책은 국내 유명 ROS 블로거 구웨주(Gu Yueju)가 ROS 탐색 및 요약에 대한 일련의 블로그 게시물을 바탕으로 보완한 책으로 국내 학습자가 비교적 쉽게 배울 수 있다고 할 수 있다.
1. ROS 통신 메커니즘
주제 기반(가장 많이 사용됨) - 게시/통신 모드, 비동기 통신
서비스 기반 - 클라이언트/서버 모델, 동기식 통신
기반으로
2. 노드 관계도
고전적인 거북이 함수 패키지인 Turtlesim의 노드 관계 다이어그램을 예로 들면, /가 있는 상자 안의 타원형 원은 노드(예: /teleop_turtle, Turtlesim)이고, 타원형 원 위의 주제(예: teleop_turtle, Turtlesim)입니다. 화살표 위에는 메시지(예: /turtle/cmd_vel)가 있습니다.
3. USB_캠
usb_cam은 USB 카메라용 ROS 드라이버 기능 패키지이며 핵심 노드는 usb_cam_node입니다.
4. 조인트 태그
관절 태그는 관절 동작의 위치 및 속도 제한을 포함하여 로봇 관절의 운동학적 및 동적 특성을 설명하는 데 사용됩니다.
연속형, 회전형, 각기둥형, 평면형, 부동형, 고정형 등 6가지 유형으로 구분됩니다.
조인트의 주요 기능은 두 개의 링크, 즉 상위 링크와 하위 링크를 연결하는 것입니다.
5. 컴퓨터 비전과 인간 비전
물체에 반사된 빛은 사람 눈의 광수용세포를 자극하고, 시신경이 뇌에서 물체의 영상을 형성해 사람의 눈이 물체를 볼 수 있게 된다.
컴퓨터 비전은 훨씬 간단합니다.카메라의 감광 요소는 광 신호를 디지털 신호로 변환하고 이를 디지털 매트릭스로 정량화하여 물체에서 반사된 빛의 강도를 나타냅니다.
6. 카메라 보정
카메라 자체에는 광학 왜곡이 있으며, Camera_calibration 함수 패키지를 사용하여 쌍안 및 단안 카메라를 교정할 수 있습니다.
