그냥 참고 자료는 "ROS 사람들이 개발 관행을"있다, ROS를 배우고 시작하는 로봇 구덩이에 가고, 그리고 Huchun 쑤 기술 제품의 기계 산업 보도 장을 편집했다. 원래 간단한 아 너무 젊은하지만, 단계별로 책 단계의 단계를 따를 수 있습니다 생각 쓴 힘 프로그래머 일 다음과 같이 특별히 기록하기 시작했다.
첫째, 여러 개념 :
1, ROS (로봇 운영 체제), 로봇 운영 체제의 직접적인 번역이지만, 구덩이 아버지는, 그가 단지 강력한 로봇 소프트웨어 프레임 워크를 작성하는 시스템되지 않는 것입니다. 이 메시지는 응용 프로그램 배포 패키지 관리 사이를 통과, 하드웨어 추상화, 기본 드라이브 관리 기능은 기능을 수행 포함한 운영 체제의 역할과 계약의 많은 도구를 많이, 풍부한 라이브러리를 포함하고 있습니다. 그것은 크게 로봇 동작 제어의 안정성을 향상시키기 위해 복잡한 로봇 플랫폼을 단순화 할 수 있습니다. 그러나, 나는 ROS (로봇 운영 시스템 프레임 워크) 좀 더 사용자 친화적이라고 말할 것입니다.
2, ROS의 설계 목표 :
A, 로봇 연구 개발에서 소프트웨어 재사용 율을 극대화
B는, 각 기능 모듈의 프레임은 별도로 컴파일 설계 될 수 런타임 느슨하게 결합 제본
C는, 기능 모듈을 배포 및 공유 커뮤니티 별도의 패키지 또는 기능 패키지 신경 기능, 쉬운 포장된다
d를, ROS는 4 개 핵심 통신 메커니즘 부분, 개발 툴, 응용 프로그램 및 기능의 생태계로 구성
전자, 로봇 신속하게 작성, 완전한 로봇 애플리케이션을 구축 할 사용자를 용이하게하기 위해 써드 파티 툴과 라이브러리를 통합하는 하드웨어 추상화, 기본 드라이버, 메시징, 프로그램 관리, 애플리케이션 프로토 타입 및 다른 메커니즘을 제공하기 위해 개발 및 다중 시스템 통합되었다
3, ROS 기능 : ROS는 유연하고 효율적인 데이터 전송을 이용하여, 코어 네트워크, 통신 분포.
A, 디자인의 포인트는, 노드의 형태로 실행되는 프로세스
B, 다중 언어 지원, C는 C ++, 파이썬, 자바와 리스프 옥타브 등등, 각 모듈은 서로 다른 언어로 구현 될 수있다
C, 유선형 구조, 고집적화
D 풍부한 키트의 형성
전자, 오픈 소스와 무료, BSD 협정
둘째, 성공적으로 ROS 멜로디의 최신 버전을 설치하려면, 그렇지 않으면 거의 불가능 ROS의 거의 모든 버전과 리눅스의 해당 버전에 해당하는 설치 ROS, 리눅스의 ROS 주요 지원 특정 버전은 거의 월 2018 인터넷의 모든 릴리스되었습니다 운동 버전, 리눅스 버전은 우분투 18.04.2, 바탕 화면에 너무 많은 요구를하지 않는 것 선택할 수 있습니다.