ROS пользовательских сообщений Тип сообщения

 

1. Создайте пакет о сообщении в рабочей области;

MkDir -p ~ / catkin_ws / ЦСИ
кд ЦСИ
catkin_create_pkg msg_topic roscpp rospy std_msgs message_generation message_runtime
кд msg_topic 
MkDir тзд // тзд здесь, чтобы создать папку для сохранения файла в сообщение здесь, в противном случае он не будет найти файл

 2. Изменить пакет сообщения CMakeLists.txt файл:

cmake_minimum_required (версия 2.8.3)
проект (zx_msg_topic)


find_package (сережка Необходимые компоненты
  message_generation
  message_runtime
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)
 add_message_files (
   FILES
   Имя файла .MSG сообщение
 )

 generate_messages (
   ЗАВИСИМОСТИ
   std_msgs
 )
catkin_package (
# INCLUDE_DIRS включают
  Новости Имя пакета БИБЛИОТЕКА msg_topic создана //
  CATKIN_DEPENDS message_generation message_runtime roscpp rospy std_msgs
# ЗАВИСИТ system_lib
)

include_directories (
# включают
  $ {catkin_INCLUDE_DIRS}
)

　　3. Изменить package.xml файл:

<Exec_depend> message_generation </ exec_depend>
<Build_depend> message_runtime </ build_depend>

　　4, выполните следующую команду, чтобы определить, следует ли создавать успешные типы сообщений

rosmsg шоу msg_topic / .msg имя файла сообщения