I. Обзор
common_msgs ROS пакет , который содержит сообщение для других широко используется. Сообщение включает сообщение действия ( actionlib_msgs ), диагностическое сообщение ( diagnostic_msgs ), геометрию ( geometry_msgs ), робот навигацию ( nav_msgs ) и общий датчик ( sensor_msgs ), такие как лазерный дальномер, камеру, облако точек.
Следующий список только наиболее часто используемые сообщ.
Два, actionlib_msgs
Тип сообщения: actionlib_msgs / goalId .msg , содержащий
1 метка времени 2 строка идентификатор
actionlib_msgs / GoalStatus.msg
. 1 uint8 НЕУРЕГУЛИРОВАННЫЕ = 0 цель не была обработана конец сервера # 2 uint8 активных = . 1 # правильного сервера в цели обработки . 3 uint8 Preempted = 2 запрос # цели отмены получена после начала выполнения . 4 uint8 = удавшийся . 3 # целью является успешным завершением сервера передачи . 5 uint8 = ABORTED . 4 # цель не может быть достигнута . 6 uint8 = отвергнуто . 5 # необработанный Гол был отклонен . 7 uint8 = упреждение . 6 # Гола выполняется после получения запроса на отмену . 8 uint8 ССЫЛАЯСЬ = . 7 # Гола отменен перед выполнением, но непризнанное действие цели отменяется . 9 uint8 = сослался . 8 # Цель была успешно отменена до исполнения 10 uint8 = Лоста . 9 Сервер # Клиент определяет цель определяется не теряется . 11 goalId goal_id 12 uint8 Статус 13 является строка текста
二, geometry_msgs
1, geometry_msgs / Pose.msg 位 姿
1 Точка позиция 2 кватернионов ориентации
2, geometry_msgs / Pose2D.msg более рекомендуется 3D
1 float64 х 2 float64 у 3 float64 тета
. 3, geometry_msgs / позой массив PoseArray.msg
1 std_msgs / Header заголовок 2 geometry_msgs / Pose [] позы
. 4, geometry_msgs / Quaternion.msg кватернионов
1 float64 х 2 float64 у 3 float64 г 4 float64 ш
. 5, geometry_msgs / преобразование координат Transform.msg
1 geometry_msgs / VEctor3 перевод 2 geometry_msgs / Вращение кватерниона
. 6, geometry_msgs / Twist.msg линейной и угловой скорости
1 geometry_msgs / Vector3 линейные 2 geometry_msgs / Vector3 угловая
. 7, geometry_msgs / Vector3.msg вектор, похожий на шаблон, например, для указания положения
1 float64 х 2 float64 у 3 float64 г
8, geometry_msgs / Wrench.msg не часто, но он может быть использован , чтобы рассмотреть динамику ограничений
. 1 geometry_msgs / Vector3 сила Force # 2 geometry_msgs / # Vector3 Крутящий момент Крутящий момент
Три, nav_msgs
1, nav_msgs / GridCells.msg двумерная решетка
1 std_msgs / Header заголовка 2 float32 cell_width 3 float32 cell_height 4 geometry_msgs / точка [] клетки
2, nav_msgs / GetMap.srv сетка карты
1 nav_msgs / карта OccupancyGrid
3, nav_msgs / карта разрешение MapMetaData.msg, длина и ширина, начальная точка
1 раз map_load_time 2 Разрешение float32 3 uint32 ширина 4 uint32 высота 5 geometry_msgs / Поза происхождения
4, nav_msgs / запрос GetPlan.srv, ответ на
geometry_msgs / PoseStamped Начало старта поза geometry_msgs / PoseStamped цель Цели позы толерантность float32 если цель блокируются, может терпеть много ограничений --- nav_msgs / План Пути
5, nav_msgs / OccupancyGrid.msg отображение координатной сетки информация
1 std_msgs / заголовок заголовок 2 nav_msgs / Информация о MapMetaData 3 INT8 [] Данные
6, nav_msgs / SetMap.srv начальное положение и ориентацию карты
1 nav_msgs / OccupancyGrid отображающие 2 geometry_msgs / PoseWithCovarianceStamped initial_pose
--- 3 BOOL успеха
. 7, nav_msgs / Odometry.msg осанка угловой скорости и линейной скорости
1 std_msgs / Header заголовок #pose является header.frame_id утверждение 2 Строка child_frame_id #twist является child_frame_id заявление
3 geometry_msgs / PoseWithCovariance позе
4 geometry_msgs / TwistWithCovariance поворот
8, nav_msgs / Path.msg путь, по сути, представляет собой массив , состоящий из большого отношения
std_msgs / Header заголовок
geometry_msgs / PoseStamped [] позы
IV Заключение
sensor_msgs обычных датчиков, размещенные (нижний) напряжение.