gmapping导图

历时一个月，参考各路神仙，以及我的理解，我对gmapping.cpp中几乎是每一句话做了注释，对processScan也做了详细的研究（没有注释，因为没有GridSlamProcessor.cpp）包括：

除了常规的ros下代码注释，还有线程设计的注释，传感器和里程计数学模型精确到《概率机器人》的哪一页都有标注，还有很多内容。

最开始作为一个C++,slam菜鸡去看gmapping的时候，遇到不会的地方都标注了。

下一步对move_base注释一波，欢迎同行一起讨论。