[19]ESPlane 2.0 无人机开发笔记-飞行模式介绍

基本飞行控制

1. 飞行模式 Flight mode selector (Normal and Advanced)
   • 基本模式 _Normal: 初学者使用
   • 高级模式 _Advanced: 设置解锁最大角度，设置最大油门。
2. 自动模式 Assisted mode selection.
   • 定海拔模式 Altitude hold: 保持飞行海拔，需要气压计支持。
   • 定点模式 Position hold: 保持当前位置，需要光流和TOF支持。 P
   • 定高模式 Height hold: 保持相对高度, 触发时保持高于地面 40cm ，需要TOF支持。
   • 悬停模式 _Hover : 触发时保持高于地面 40cm，并悬停在起飞点，需要光流和TOF支持。

在自动模式下，油门摇杆变为高度控制摇杆

高级飞行控制

1. 最大倾角 _Max angle: 设置最大允许的俯仰和翻滚角度 roll/pitch
2. 最大自选速度 _Max yaw rate: 设置允许的偏航速度 yaw
3. 最大油门 _Max thrust: 设置最大油门
4. 最小油门 _Min thrust: 设置最小油门
5. Slew limit: Set the percentage where the thrust is slew controlled (the thrust value lowering will be limited). This makes the Crazyflie a bit easier to fly for beginners
6. Slew rate: When the thrust is below the slew limit, this is the maximum rate of lowering the thrust