《视觉SLAM十四讲》编译运行算法解析源码解读-pose_estimation_3d2d.cpp

其他 2020-05-21 08:48:17 阅读次数: 0

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编译运行

算法解析

双目或RGBD的视觉里程计中使用PnP估计相机运动。
PnP包括的算法：
用三对点估计位姿P3P
输入：３对3D-2D匹配点
3D点世界坐标系的坐标
2D 相机成像平面的投影

一旦3D点在相机坐标系下面的坐标能够算出来，我们就得到了3D-3D的对应点，
把PnP问题转换成了ICP问题。

直接线性变换　DLT
EPnP
UPnP
在这里插入图片描述关于重投影误差

在这里插入图片描述
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转载自blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/105790016
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