ros app 下载、ros android app下载、ROS机器人控制app下载

ros-app下载以及使用注意事项

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使用ros的手机app连接机器人ros_master进行对机器人控制，摄像头视频显示，地图显示，设定初始点和导航目标点等功能，都极大地方便了我们的学习和调试工作。虽然一些开源作者也提供了源码，对于一般的ROS机器人学习人员，没有必要花一些时间进行环境搭建，源码编译（本人尝试过，有很多问题），所以下载一个ros app成为了我们的首选。但是，网上提供的比较单一，而且没有更加细节的解释，并且混杂着一些不能使用的。这里作者整理了几款不同的ros app 方便大家下载使用。

关于软件分类：主要有下面几个分类：

（1）ROS机器人摇杆控制+摄像头显示

（2）ROS机器人摇杆控制+摄像头显示+地图显示

（3）ROS机器人摇杆控制+摄像头显示+地图显示+设定导航目标

（4）ROS机器人多种方式控制+摄像头显示+雷达点云显示+碰撞警告

（5）ROS机器人多种方式控制+摄像头显示+地图显示+速度显示+碰撞警告

关于使用注意事项：
usb_cam功能包+视频压缩插件默认产生的视频压缩话题为
/usb_cam/image_raw/compressed
若启动usb_cam没有产生/usb_cam/image_raw/compressed，（通过rostopic list 查看），则需要安装视频压缩功能包
依次在终端执行如下命令

	sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport
	sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport-plugins

软件（1）（2）（3）订阅的视频topic是：/compressed_image
解决方法：
在usb_cam.launch中添加话题映射

添加后文件如下：

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video1" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
    <remap from="/usb_cam/image_raw/compressed" to="/compressed_image"/>
  </node>
</launch>

软件（4）订阅的图像话题是：/image_raw/compressed
解决方法同上，添加后文件如下：

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video1" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
    <remap from="/usb_cam/image_raw/compressed" to="/image_raw/compressed"/>
  </node>
</launch>

关于ros android app的首次使用，首次使用需要填入自己机器人master的IP，如下

关于ros app的下载：
在公众号：小白学移动机器人，发送：app，即可获得下载链接。

关于整理收集分享：
如果小伙伴们，还有更好用的ros app 希望可以给我留言分享，我一并整理分享给大家。