ROS进阶——在ROS平台的搭建自己的机器人

环境

linux平台：Ubuntu16.04+ROS Kinetic（ROS版本建议采用LTS版本）

windows平台：Windows 10+Solidworks2017

一、将SOLIDWORKS中的3D模型转换为URDF导入RVIZ中

1.1、安装SolidWorks转URDF插件

插件链接：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

经测试可在Windows 10+Solidworks2017环境中使用，安装详情参考插件下载页面。

1.2、将3D模型转为URDF

根据需求在3D模型上添加关节，建议将末端单独分出来，完成关节添加后，输出配置。

注意：需设置Limit的最大和最小值，此为关节运动限制，若后期发现关节限制设置错误，可以在生成URDF文件中进一步修改。

此项可以采用默认，根据需要可以修改Color参数，使各关节显示不同颜色。

注意：SolidWorks所有的零件都应该是浮动，并且根据机械手与地面接触及末端点实际状况进行设置，通常设置角度限制不能过大，需去掉配合，保证各关节能动，生成的坐标系与选中构件的坐标重合。

1.3、修改package文件内容

(1) 修改package.xml文件

修改email部分为正确邮件格式

  <maintainer email="[email protected]" />

(2) 修改display.launch文件

将urdf文件夹的名字修改与robot_description一致

将display.launch里的gui参数改成“True”

<launch>
  <arg
    name="model" />
  <arg
    name="gui"
    default="True" />
  <param
    name="robot_description"
    textfile="$(find robothand)/robots/robothand.urdf" />
  <param
    name="use_gui"
    value="$(arg gui)" />
  <node
    name="joint_state_publisher"
    pkg="joint_state_publisher"
    type="joint_state_publisher" />
  <node
    name="robot_state_publisher"
    pkg="robot_state_publisher"
    type="state_publisher" />
  <node
    name="rviz"
    pkg="rviz"
    type="rviz"
    args="-d $(find robothand)/urdf.rviz" />
</launch>

1.4、测试

将配置好的的URDF文件夹移动到工作空间的src目录下，打开终端，通过roslaunch 命令运行display.launch，若提示错误可通过source解决。

二、使用Ｍoveit提供的setup_assistant配置三轴机械臂

2.1、安装Moveit

	sudo apt-get install ros-Kinetic-moveit
	source /opt/ros/Kinetic/setup.bash

注意：Kinetic需换成当前ROS版本号

2.2、配置向导

具体流程可参考（官方流程）：

http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/setup_assistant/setup_assistant_tutorial.html

将配置好的的URDF文件夹移动到工作空间的src目录下，打开终端，运行下面命令，若提示错误可通过source解决

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

导入URDF，并按照教程设置

（1）Virtual Joints 机器人与世界接触的关节：将机器人与世界连接，根据机器人类型（固定，移动或其他）选择连接方式。
（2）Planning Group 规划组：
机械臂规划组：chain包括base到末端
末端规划组：Joint：末端；Links：末端Links；若无动作无需解算器。
（3）Robot Poses 设置位置：自定义的机器人基本位置，一般设置初始位置即可。
（4）End Effectors 末端执行器：选取末端执行器组，若需将末端点于末端坐标重合，Parent Link需选末端地Link。
（5）Passive Joint 被动关节：不带驱动器，在主动关节带动下移动，为可选项。

（6）Generate Configuration Files：生成功能包，放置到对应工作空间内。

2.3、测试

将配置好的的config文件夹放置到工作空间的src目录下，打开终端，通过roslaunch 命令运行display.launch，若提示错误可通过source解决。

参考

http://rosclub.cn/post-607.html

https://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73917487

http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/setup_assistant/setup_assistant_tutorial.html

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