大家好，我是Rikirobot ROS机器人的开发者，风野萧萧，很多ROS新手或者买家对会有疑问，关于ROS系统怎么学习？ROS怎么入门？你店里的产品与其它的类似于Turtlebot2/3这种机器人有什么区别？Rikirobot的机器人系统整体框架是怎么样子的，后面我会通过博客的形式给大家讲解关于上面的问题，以及将整个Rikirobot整体框架及相关的功能应用及相关的核心代码给大家做讲解。
关于ROS机器人
什么是ROS
关于ROS是什么，这里我不做过多的解释，大家可以百度ROS，或者可以打开我这个连接ROS中文官网，里面有关于ROS机器人操作系统的基本介绍，包括安装、使用、及相关的ROS里面的类似于话题（topic）、服务(service)、及ROS相关的命令详细的介绍，一般用户或者ROS新手问我怎么入门，我一般都推ROS官网教程，让他们多跑几次有概念，当然后续流氓+奸商的做法就是推荐购买我的产品RIKIROBOT店铺。。ROS怎么入门及怎么学习
关于ROS怎么入门及学习上面发的ROS中文官网是最好的学习资料，也是最经典的学习资料，想当年，我最早的入门就是从官网的安装开始，建议大家把入门教程里面的示例多跑个几次，这样就可以把ROS的基本概念搞清楚，其次就是ros by example 1，中文版本叫ROS入门实例，这个淘宝与JD上都有卖，这也是我经常翻阅的书籍，另外实践也是必不可少的，一般经费紧张的话可以用模拟器先自己玩一下，但用模拟器就是没有感觉，毕竟数据是虚拟出来的，很多地方不明白为什么这样，如果有条件的话大家可以买一台实体机玩一玩，毕竟我当时用模拟器就是一脸的蒙B，心里都是一万个操泥玛，为毛我执行几条指令，模拟器就有个界面，然后里面的机器人就会动，结果都是完美，TMD这些数据怎么来的，后面公司搞了一台Turtlebot2，算是解决了上面的疑问，但自打用了Turtlebot2后，对上层的ROS系统有了一个概念，但机器人是涉及到硬件的东西，我还不明白硬件是怎么执行与通讯的，我想自己做一台怎么办，毕竟公司要搞机器人，不可能是买个Turtlebot2底盘，上面自己套个壳来推向市场吧，本人是搞嵌入式出身，硬件软件系统都是个万精油，不明白就想搞明白，所以后面就有了自己想做一台的想法，后面的故事就不说了，看连接RIKIROBOT店铺。回想当年我第一次了解ROS时，当时第一感觉，这个东西是不是像stm32烧进开发板里，或者是像嵌入式的liunx一下构建的单独的一套操作系统，后面了解后，才知道当时的想法多天真，我简单的理解ROS，就是基于Liunx系统的一个通讯应用框架，整个ROS系统都是安装在liunx的软件包，什么是框架就像大家知道的你写网络编程一样，有一套标准的API给你去调用，ROS也一样，你也是用它的API去实现相关的通信应用，ROS强大的地方在于，基于这个框架下面有很多相关的应用，也就像苹果的APP Store一样，ROS上面有很多基于大家开发好的应用包与算法包，这样用别人开发应用包与算法包，大家可以快速的在上面构建一个ROS应用或者搭建一个ROS机器人，所谓的站在巨人的肩上。
Rikirobot与Turtlebot2/3的区别
Rikirobot是我自己当时想要做一个机器人蒙生的想法，后面机器人公司运营不下去了，现在的机器人公司，说要搞商用智能服务机器人，基本上都挺难的，首先要牛B的人，然后就是要有钱烧，不然就都要干成佛系机器人公司，为什么不能盈利一般是技术还没达到，你看现在的语音机器人就知道了，拿回来基本就是个摆设，交互性还不能很好的解决，感觉还是 个玩具，前段时间某知名公司发布的多款机器人，发布会很牛B，但行业人看来还是成熟度不够，现阶段也是赔钱，但为什么 这么多公司，这么多人都在搞这个，大热啊，因为这是个趋势，技术总会成熟的，额，说多了回正题。然后就是后面就自己做了一台两驱动的，后面也做成了全系列的，各种运动模型，想当年淘宝上卖这种机器人就几家，要么不开源，要么感觉有点复杂，自己从Rikirobot出来后，基本淘宝上马上泛滥，当然能搞出这一套东西也基本得益ROS开源。
说区别之前，先说相同点，首先Rikrobot与Turtlebot2/3都是基于ROS系统构建完成，只是命名不一样，我家的叫Rikirobot韩国出产的叫Turtlebot，其它家的叫其它的之类的，而且上面的核心的slam算法包或者导航、定位功能算法包都是一样，只是参数上的大同小异，而且你只要遵循ROS开发标准，基本上你自己二次开发的应用包都是可以在Rikirobot与Turtlebot2/3等ROS机器人运行验证的。
不同点就是Rikirobot全部开源，框架相对于Turtlebot2/3简单一点，然后就是相对于便宜，底层有arduino与stm32驱动板，而且stm32是基于keil软件运行，最早是基于liunx下开发stm32，自己移植了一套arduino上用到的rosserial协议到stm32 基于标准库的硬件上，当国内用户很少人在liunx开发stm32，应广大用户的要求只能后面又移植到keil上了。当然，你可能说Turtlebot3也全开源啊，是的，但像Turtlebot3底层用到的电机你能买到吗?而且框架相对于复杂，我自己看，它上面的应用构建我都得好好理解一下，还有淘宝上有卖家名目张胆的拿Rikirobot的驱动板卖，就知道Rikirobot的门槛有多低，额，又跑偏了。最后的最后
上面基本上都是吹吹水，扯扯谈，开个篇，没啥实质的内容，接下来更新会步入正题，最后还是不忘商人的本质，做个广告，Rikirobot提供两驱动、四驱动、麦克纳姆轮、Omni全向三轮、Omni全向四轮、履带、阿克曼（舵机转向）、大型负载的各种ROS车，有配套指导、及完善售后，下面是店铺的二维码与Rikirobot的交流群，有兴趣的可以扫一扫。
