一些SLAM中用到的数学知识

岳老师说的不错，想学好机器人SLAM，数学是很重要的基础，这篇文章用来总结哪些我不会的枯燥的但又很有用的数学知识。

高斯核函数

是一种最常用的径向基函数，就是某种沿径向对称的标量函数。 通常定义为空间中任一点x到某一中心xc之间欧氏距离的单调函数 , 可记作 k(||x-xc||), 其作用往往是局部的 , 即当x远离xc时函数取值很小。
高斯核函数形式为

其中x’为核函数中心,σ为函数的宽度参数 , 控制了函数的径向作用范围。