ros通信方式示例

ros工作空间和功能包

** 所有的ROS程序，包括我们自己开发的程序，都被组织成功能包
** ROS的功能包被存放在工作空间。
** 因此，在我们写程序之前，第一步是创建一个工作空间以容纳我们的功能包。ROS工作空间就是linux下的一个目录，创建ROS工作空间就是创建一个linux目录（默认情况下我们创建名为catkin_ws的工作空间），只是需要按照ROS的规范在这个目录下添加一个src的子目录，然后执行一个ROS的命令。
具体参见：
https://blog.csdn.net/wwwlyj123321/article/details/83147242

话题通信

在工作空间目录下创建一个功能包 hello

catkin_create_pkg hello roscpp

该功能包在工作空间src目录下生成了一个hello文件夹

在功能包hello的src目录下创建hello.cpp
内容：

#include "ros/ros.h"
#include<iostream>
using namespace std;
int main(int argc, char **argv)
{
    
    
    cout<<"hello ros!"<<endl;
    return 0;
 
 
}

修改hello功能包目录下的CMakeLists.txt文件
打开该文件，添加：

## Declare a cpp executable
add_executable(printf_hello src/hello.cpp)

编译工作空间

catkin_make

打开新终端，启动ros核

roscore

在打开一个新终端，运行

rosrun hello printf_hello

就会出现

hello ros!

服务通信

新建功能包hello2，在其src目录下创建server节点和client节点
实现两个整数相加并输出和

add_two_ints_server.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"
 
// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,
         learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
    
    
  // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  
  return true;
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
    
    
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
 
  // 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  
  // 循环等待回调函数
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();
 
  return 0;
}

add_two_ints_client.cpp

#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"
 
int main(int argc, char **argv)
{
    
    
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  
  // 从终端命令行获取两个加数
  if (argc != 3)
  {
    
    
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }
 
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个client，请求add_two_int service，service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
  
  // 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
  learning_communication::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  
  // 发布service请求，等待加法运算的应答结果
  if (client.call(srv))
  {
    
    
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    
    
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }
 
  return 0;
}

编译节点，在功能包的CMakeLists.txt中加入

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${
    
    catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server learning_communication_gencpp)
 
add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${
    
    catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client learning_communication_gencpp)

功能包名：learning_communication
编译

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

运行
终端一

roscore

终端二

rosrun learning_communication add_two_ints_server

终端三

rosrun learning_communication add_two_ints_client 53 66

参考：
https://blog.csdn.net/weixin_42237429/article/details/90301566

Rviz安装使用

本人ubantu版本18.04
安装
终端命令

sudo apt-get install ros-melodic-rviz

rosdep install rviz

rosmake rviz

使用rviz调用电脑摄像头
1.设置usb控制器兼容性为3.0
2.启动ros

roscore

3.新建终端，运行相机节点

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

4.新建终端，查看相机和图像信息

rostopic list

5.打印相机信息，后用ctrl+c停止打印

rostopic echo /camera_info

6.打开摄像头界面

rosrun image_view image_view image:=/image_raw

7.启动rviz

rosrun rviz rviz

点击add，选择image

设置image topic属性

然后就会在rviz中出现摄像头画面