MoveIt！机械臂控制——问题汇总及解决方案

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

---

前言

本文是学习ROS机器人开发实践——MoveIt！机械臂控制部分所遇见的问题和解决方案，作为自己的笔记避免此类问题的踩坑，参考了多篇博文，就不列举了。
ROS版本：kinetic
过程中出现问题试一试：sudo apt-get update

一、创建机械臂模型

代码如下：

roslaunch marm_description view_arm.launch 

问题1

解决方案
这是joint_state_publisher包缺失导致的问题，代码如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher

问题2
解决方案
joint_state_publisher_gui是刚更新出来的包，需要把之前的joint_state_publisher换成joint_state_publisher_gui，代码如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

实现

二、启动MoveIt！

代码如下：

roslaunch marm_moveit_config demo.launch 

问题1

解决方案
代码如下：

sudo apt install ros-kinetic-moveit-ros-planning-interface

问题2

解决方案
此类错误由于安装moveit的时候有些包没有安装完整，可以安装一遍moveit，代码如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

实现

三、运行ArbotiX节点

代码如下：

roslaunch marm_description  fake_arm.launch 

问题1

解决方案
安装 arbotix_python，代码如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix

实现

四、工作空间规划

代码如下：

roslaunch marm_planning arm_planning.launch 
rosrun marm_planning moveit_ik_demo.py

问题1

解决方案
代码如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-genpy

实现

五、启动机器人仿真环境

代码如下：

roslaunch marm_gazebo arm_gazebo_control.launch
rosrun marm_planning moveit_ik_demo.py

问题1

解决方案
进到文件目录~/hh_ws/src/marm_description/urdf中，打开.xacro后缀的文件，在对应位置添 ，如下图所示。

 <legacyModeNS>true</legacyModeNS>

问题2

解决方案
此问题可以忽略，参考链接: 地址.

实现

六、Moveit控制Gazebo机械臂

代码如下：

roslaunch marm_gazebo arm_bringup_moveit.launch

问题1
解决方案

详细步骤参考链接: 点这里

七、其他

问题1
将marm_planning功能包复制到自己的工作空间，编译出现以下类似问题：
解决方案
上面的cmake错误表明安装同名的包或者更改环境，一般是没安装功能包，代码如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix

问题2
将marm_gazebo功能包复制到自己的工作空间，编译出现以下类似问题：

解决方案
分析原因同问题1一样，代码如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-plugins

总结

记录过程艰辛，感觉有帮助的，希望点赞支持哦！