//创建一个附加到Link6上的物体
moveit_msgs::AttachedCollisionObject attached_object;
attached_object.link_name = "Link6";
/* The header must contain a valid TF frame*/
attached_object.object.header.frame_id = "Link6";
/* 设置物体ID */
attached_objectmoveit——给机械臂末端添加附着物
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转载自blog.csdn.net/weixin_42990464/article/details/131307159
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