RGBD-SLAM V2 indigo 版本的安装

LZ的系统是Ubuntu4.04+indigo+Kinect v1.

首先RGBD-SLAM需要很多的依赖项，如下：
RGBDSLAMv2 is based on the open source projects, ROS, OpenCV, OpenGL, PCL, OctoMap, SiftGPU, g2o, and more

这里LZ假设ros已经成功安装了，下面创建新的工作空间，LZ因为已经创建过了，为了便于管理没有创建新的工作空间，小伙伴们各取所需

#Prepare Workspace
source /opt/ros/indigo/setup.bash
mkdir -p ~/rgbdslam_catkin_ws/src
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

#Get RGBDSLAM
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
unzip -q indigo.zip
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/

#Install
rosdep update
rosdep install rgbdslam
catkin_make

这个是README.md里面直接copy过来的，也是最理想的情况，但是现实是

ERROR!
一、关于-lsiftgpu的问题

/usr/bin/ld: 找不到 -lsiftgpu
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [/home/ros/Downloads/catkin_ws/devel/lib/rgbdslam/rgbdslam] 错误 1
make[1]: *** [rgbdslam_v2/CMakeFiles/rgbdslam.dir/all] 错误 2
make: *** [all] 错误 2
Invoking "make -j4 -l4" failed

首先会碰到找不到-lsiftgpu这个问题。笔记本上LZ编译过两次rgbdslam，一次顺利通过，一次卡在这个问题上。

解决方案
在下载的rgbdslam的external中有对应的SiftGPU这个，直接按照正常软件安装步骤

mkdir build
cd build
cmake ..
make

然后在进行编译就行了

二、关于g2o的问题

由于系统中会进行图优化，使用的是G2O,网上也充斥着各种版本的G2O,如果版本不正确很容易出现undeference的错误，各种未定义

解决方案：卸载原有g2o,
执行命令

sudo apt-get install ros-indigo-libg2o

一步到位！

三、OpenCV版本的问题
会报cv：：vector之类的问题

代码中使用的都是OpenCV2版本的接口， LZ有两个版本的OpenCV，所以修改CMAKELists.txt

set(OPENCV_DIR /usr/share/OpenCV)
#or set it directly here, e.g.
#set(OpenCV_DIR /home/endres/ros_indigo/opencv2/build/)
#Then activate the following definition
#add_definitions(-DCV_NONFREE)

IF (NOT "${OpenCV_DIR}" EQUAL "")
    MESSAGE("Using OpenCV from " ${OpenCV_DIR})
ENDIF (NOT "${OpenCV_DIR}" EQUAL "")

find_package(OpenCV 2.4 REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${OpenCV_LIBRARY_DIRS})

最后编译通过了运行

 roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch

还是会报错，要安装

    sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera  
    sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch

再次运行，又会出现：

 No devices connected.... waiting for devices to be connected.

这个请参考
https://blog.csdn.net/felaim/article/details/79579973

安装对应的驱动，一条条刷指令就行了，这差不多是rgbdslam v2编译中碰到的各种高频问题了，LZ很幸运都碰到了一遍^_^

最后附张图吧，不然该说LZ瞎忽悠了半天

这里写图片描述

还是有挺多缺点的，LZ本来是想orbslam进行自主壁障导航，但是如果直接把关键帧对应的点云进行拼接，效果不是很好（高博有一版，会出现很多outliers），rgbdslam相对建图方面还是比较准确的，有稠密地图，但是如果使用sift话速度肯定是不行的，后续还有很多改进的空间O(∩_∩)O哈！

RGBD-SLAM V2 indigo 版本的安装

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