一、QT工具箱
qt工具箱中有很多工具，连接上rosmaster之后可通过rqt然后tab查看都有什么工具。
然后用rqy_xxx一个一个使用。也可以直接输出rqt打开qt工具箱，然后在plugins中选择想要可视化的工具。
二、rviz
rviz是数据可视化工具，可以对机器人模型、坐标、导航、点云、图像等数据进行可视化。
需要注意的是必须有数据才能可视化，因此你可以在add中选择你想可视化的数据内容。而且这些数据均来源你的话题，因此无论通过rviz显示什么，都需要在topic中订阅相应的话题。
rosrun rviz rviz
三、Gazebo
物理仿真平台，gazebo具体使用方法，可通过输入roslaunch gazebo_ 按两下tab查看
然后具体要启动那个模型也可通过roslaunch gazebo_ros (空格)之后按两下tab补全
