https://www.youtube.com/watch?v=S-UHiFsn-GI&list=PL2zRqk16wsdoCCLpou-dGo7QQNks1Ppzo&index=1
3D 点如何投影到图像像素平面
1. 利用lidar和camera之间的外参矩阵，将雷达坐标系下的点投影到相机坐标系下
外参矩阵是一个4x4的齐次旋转矩阵
2. 利用相机的内参矩阵，把相机坐标系下的点投影到像素平面
相机的内参，包含畸变参数，k1-k5;包含cx,cy,fx,fy
相机坐标系到像素平面的投影
世界坐标系的点投影到相机坐标系
