ROS探索总结（五）——创建简单的机器人模型smartcar

 前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真，这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar，为后面建立复杂机器人打下基础。

一、创建硬件描述包

roscreat-pkg  smartcar_description  urdf

 

二、智能车尺寸数据

        因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸如下：

三、建立urdf文件

        在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹，创建智能车的描述文件smartcar.urdf，描述代码如下：

四、建立launch命令文件

        在smartcar_description文件夹下建立launch文件夹，创建智能车的描述文件 base.urdf.rviz.launch，描述代码如下：

五、效果演示

        在终端中输入显示命令：

roslaunch  smartcar_description  base.urdf.rviz.launch  gui:=true

        显示效果如下图所示，使用gui中的控制bar可以控制四个轮子单独旋转。

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