本人电子信息工程专业，致力于图像开发两年，因为现在导师要求做一个智能机器人，因此要从底层开始设计
也希望能给那些想要自己动手制作小车的朋友一点参考。
本文主要介绍ROS下使用rosserial和STM32（ST库）进行通信，移植网上各位大神的代码，实现自己想要的功能
- rosserial的详细介绍：http://wiki.ros.org/rosserial
- rosserial_client的介绍：http://wiki.ros.org/rosserial_client
- rosserial_client的教程程：http://wiki.ros.org/rosserial_client/Tutorials
- rosserial协议的介绍：http://wiki.ros.org/rosserial/Overview/Protocol
STM32工程中集成了ros_lib让STM32像arduino一样操作，让广大机友从写stm32解析器结点中解放出来。下面就来一一讲解：
一、工程目录
1是延时函数； 2是串口配置；3是定义写的数据类型；4是读的数据类型；5、6是ros_lib自带的无需修改；7则是把STM32串口和ros_lib结合起来的桥梁；
本文配置的串口是串口1波特率是57600，大家可以根据自己的实际需求来更改对应的串口即可，要保证配置好的串口是可以手发正常的；
下面看一下我写的配置：
当配置好这个了之后我们就可以开始主函数代码了：
引入自己写的头文件、F1的头文件和ROS的头文件
先定义一个nh、和我们要发布和订阅的主题名称。写法和我们在ubuntu上写ROS程序没有太大的差别
然后就是等待连接和进行订阅和发布：
然后我们在一个大循环中使用系统时钟进行主题的定时发布和订阅：
感觉使用这种方法的好处是不用一直去对串口数据进行处理，但是不好的就是速度没有直接使用串口那么快。
写好底盘的代码后我们在我们的Ubuntu（ROS系统）中使用:git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git 下载rosserial的包然后使用catkin_make进行编译，编译完成后先运行roscore 然后再运行rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
如果出现 "robot_Star Connected!"则说明连接成功。
附上我自己做的板子，STM32F407支持大功率电机和电调两种控制，因为我自己的机子使用的是电调驱动的
带GPS、4路编码器、4路电机输出、三路超声波、8路PWM输出、板载MPU9250、DHT22(温湿度检测)、OLED显示、外接按键输入接口、RGB_LED灯、电压检测、电机过流保护、5路串口输出、CAN总线接口、5V4A电压输出（给树莓派供电）、还引出了很多的IO口、资源够用、频率够快、目前底层驱动代码还在编写、可能要过一段时间才能写完、到时也会和大家分享、希望大家能多多关注、相互学习。
示例工程代码下载：https://download.csdn.net/download/qq_36349536/10676733
目前也开发好了4WD的底盘工程，有需要的可以留言