MPU6050中数据输出教程

硬件准备

• MPU6050模块
• Arduino UNO开发板
• 杜邦线若干

第一部分：通过串口调试助手查看IMU输出值

第一步：接线

第二步：烧录程序

• 从网上下载已有程序
  • MPU6050程序：http://diyhacking.com/projects/MPU6050.zip
  • I2Cdev程序： https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/
    • 进入该文件目录，下载 I2Cdev文件夹。无法直接下载指定文件夹，需要下载整个zip压缩包。
• 解压缩
  • 将第一个文件解压缩得到的文件夹和第2个文件夹，复制到Arduino安装目录的libraries文件夹内，重启Arduino。
    注意：在ubuntu16.04中，将上面两个文件夹复制到~/sketchbook/libraries内
• 烧录程序
  • 通过 文件 –> 示例 –> MPU6050 –> Examples –> MPU6050_DMP6 打开程序，上传。
    
• 遇到的一些问题总结：
  • 上传的时候找不到I2Cdev.h文件。因为之前下载的I2Cdev没有找对，下载下来的文件失效，我已经给了正确的下载地址。
  • 无法选择串口
    • win7系统下：重新安装驱动。
      • 控制面板–> 设备管理器–> 端口（COM和LPT）–> Arduino UNO（COM3）–> 驱动程序–> 更新驱动程序–> 浏览我的计算机以查找驱动程序软件（R）–Arduino IDE安装路径/drives/x86(64位的操作系统选择这个文件夹)
    • ubuntu16.04系统下：卸载brltty程序，重启电脑。
      • 因为该程序与串口选择冲突，卸载brltty即可解决问题。通过sudo apt-get remove brltty。
• 打开串口监控，设置波特率115200， 看到 “Send any character to begin DMP programming and demo: “ 时输入任意一个字符，然后发送。就能看到yaw, pitch 和roll的值，如下图所示。
  

第二部分：使用ROS可视化

第一步：烧录程序

• 新建项目
  在arduino中，新建一个项目，复制文件 –> 示例 –> MPU6050 –> Examples –> MPU6050_DMP6的内容。
  注意：是复制MOU6050_DMP6整个文件夹的内容。
• 修改程序
  加注释：”#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL”
  去注释：“#define OUTPUT_TEAPOT”
• 上传程序

第二步：创建ROS工作空间

• 在ROS的工作目录下，下载和编译代码
  默认环境：ubuntu16.04，且已经安装了ROS-kinetic

sudo apt-get install ros-kinetic-serial  

cd ~catkin_ws/src/
git clone https://github.com/fsteinhardt/mpu6050_serial_to_imu
git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools

cd ~catkin_ws/
catkin_make 
source ~catkin_ws/devel/setup.bash

• 运行如下命令，就可以把mpu6050的值转换为ROS的/imu 消息，同时通过rviz看到mpu6050朝向的变化。

 roslaunch mpu6050_serial_to_imu demo.launch 

• 但是并不能够在viz看到IMU实时的变化，有哪位大声可以指点一下吗？
  

参考资料：

https://maker.pro/arduino/tutorial/how-to-interface-arduino-and-the-mpu-6050-sensor https://blog.csdn.net/EAIBOT/article/details/51398074