MPU6050陀螺仪加速度计使用非常的普遍，大多数人都是使用的卡尔曼滤波得到的数据，这样也很好，但是经过长时间的研究使用，发现mpu6050有内部的DMP，经过6050自己内部的算法得出的数据非常的精确，这样减少了cpu的资源，得到的数据也非常的精确和稳定。
下面我就大概讲解一下将官方的dmp文件移植到自己的代码中。
1.移植大概主要包含这几个函数
如果正常使用的话的加这几个函数
2.把inv_mpu函数里的这四个参数修改通过，其中get_ms好像没什么用，经过测试，我把这个函数全部屏蔽掉也没影响。 delay_ms函数可以改成自己的延时函数，最主要的就是iic
3. 库函数里的iic写函数
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第一个参数是mpu6050的地址参数，但是实际用串口读出来的数据发现他是0x68，而6050的实际地址是0xd0
4.下面的FOXS8700_I2C_ADDR 这个参数要以宏定义的方式定义成6050的地址
MPU6050模块的通信方式是IIC,与普通的串口具有一定的区别，所以很多朋友刚刚研究这个的时候都很难确认是否成功通信，或者不确定模块是否坏了，这里给大家推荐一款USB转IIC的模块，实测可以通过pc端与mpu6050进行数据通信，如果大数据通信的话此模块用处不大，但是如果用这个来检测6050是否坏了，以及数据是否正确还是非常实用的。点击打开链接