双目摄像头标定

本文选择使用Matlab进行标定。

标定过程分3步，接下来分步详细展开：

1. 使用棋盘格生产图像
2. 使用图像在Matlab中标定
3. 使用标定系数

第一步： 使用棋盘格生产图像 

1. 打印棋盘格纸（这一步建议选择矩形棋盘格，否则容易因为原点不同出现标定偏差，本文版本放在文末了）
2. 在目录下创建两个文件夹：frameRight、frameLeft
3. 执行ImageCaptureFromCamera.py
4. 分别使得棋盘在两个摄像头视野中的不同角度，按空格键创建图片

第二步：使用图像在Matlab中标定

1. 参考Matlab官网介绍（https://cn.mathworks.com/help/vision/ug/stereo-camera-calibrator-app.html?s_tid=gn_loc_drop）
2. 打开Matlab的Stereo Camera Calibrate应用
3. 添加图片，1选择Left目录，2选择Right目录，长度填入真实棋盘长度（18）mm
4. 径向畸变选择3参数，选择切向畸变
5. 开始校正
6. 导出参数

第三步：使用标定系数

1. 参考Opencv官网（https://docs.opencv.org/3.3.1/d9/d0c/group__calib3d.html#ga617b1685d4059c6040827800e72ad2b6）
2. 调用Opencv的stereoCalibrate()函数
3. 参数对应关系如下：

   Matlab	Opencv
   RotationOfCamera2	R
   TranslationOfCamera2	T
   CameraParameters1.IntrinsicMatrix	left_camera_matrix
   CameraParameters1.RadialDistortion	left_distortion
   CameraParameters1.TangentialDistortion	left_distortion
   CameraParameters2.IntrinsicMatrix	right_camera_matrix
   CameraParameters2.RadialDistortion	right_distortion
   CameraParameters2.TangentialDistortion	right_distortion

   注意，distortion：Opencv的参数是一个，Matlab有两个需要进行组合，组合方式如下：
   
   camera_matrix：Opencv的参数是由Matlab参数转置得到的。
   
   
   特别感谢：清华大学的董同学指导。