标定前准备
使用9x6棋盘格和20毫米正方形，标定的时候要展平。
校准使用棋盘格的内部顶点，因此“10x7”棋盘使用内部顶点参数“9x6”，如下例所示。
什么规格的标定板都可以，只不过改一下参数就好。
空旷一点的区域，没有障碍物和标定板图案
通过 ROS 发布图像的单目相机
棋盘格（标定板），可以下载图片A4纸打印
1 安装摄像头：
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-usb-cam
2 启动摄像头：
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
查看图像话题：
rostopic list:
/usb_cam/image_raw
3 安装ros标定包：
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-camera-calibration
4 rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 9x6 --square 0.02 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
参数含义：
1）size:标定棋盘格内部角点个数，这里使用的棋盘一共有7行，每行有9个内部角点。
2）square:这个参数对应每个棋盘格的边长，单位是米
3）image和camera:设置摄像头发布的图像话题
根据使用的摄像头和标定靶棋盘格尺寸，相应修改以上参数，即可启动标定程序。
标定界面
X：棋盘格在摄像头视野中的左右移动
Y：棋盘格在摄像头视野中的上下移动
Size ：棋盘格在摄像头视野中的前后移动
Skew：棋盘格在摄像头视野中的倾斜转动
启动成功后，将棋盘格放入画面中心，变换不同位姿。系统会自主识别，最好的情况是【X】、【Y】、
【Size】、【Skew】下面的线条随着数据的收集先由红色变黄再变绿，尽可能填充满。
当4个条变绿的时候，点击蓝色按钮calibrate
点击【SAVE】保存不标定结果，出现最下面一行，点击【COMMIT】，退出。
标定结束后，标定结果存在 其他位置->计算机: /tmp/calibrationdata.tar.gz，可以移动出来看看内容
sudo mv /tmp/calibrationdata.tar.gz ~
解压后，里面有刚刚标定的图片，一个ost.txt文件和一个ost.yaml文件。
yaml文件是我们需要的，不过
还需要修改才可以使用。