大家好，本人小白一个，利用一些课外时间制作32平衡小车，博客的主要内容是记录自己在制作过程中遇到的鸡毛蒜皮的困难，以及搭配自己的制作思路。
话不多说，开始今天上午的任务。
本章节主要是想要实现小车 PID保持平衡的趋势，具体精确参数下午再调试。
第一步：让小车先动起来。
（1）先检验小车电机是否有问题，直接给电机的两个12V线供上12V和GND（没有顺序，大不了正反转，切记不要超过12V哦，烧了电机，小编可不负责任）
经过检验，电机没问题。然后通过TB6612FNG电机驱动模块驱动小车。参考连线图：
很明白，我先尝试用A电机（自己给电机命名了），IO口配置，没问题，高低电平输出正常；可是，电机就是不转。花了2个多小时查找，才发现PWMA引脚我给的低电平，也就是说PWMA控制小车转速为0，老铁，真的坑我啊。（细节决定成败）
（2）调整两个轮子按照正方向转动。
注意：PWMA的高低电平，决定AO1和AO2输出的占空比的多少；如果PWMA悬空，那么在AO1和AO2引脚测得的电压为0。
调整方法很多：基本就是先连线再对应设置引脚、先预定好引脚，再连线（小编就用的这种哦）
（3）进行PWM调速
这里我用的是PA1-->PWMA,PA2-->PWMB,对应分别是T2C2和T2C3.
这里注意定时器的内容就行了，没有其他问题（除非你没有学好定时器）。
花了快1个小时才配置好，因为好久都没用过了，快忘了。小结一下，关键点在于：arr,psc的计算公式、以及配置细节。
第二步：查看编码器模式的配置。只有配置好了编码器，才能读取电机转动的方向，为PID调节准备物质基础。
/////////////////////////刚才发生一起重大事故，希望各位同学引以为戒：两分钟之内烧了两个C8T6，没错，是烧了两个。为什么呢？第一次是由于自己的粗心，降压模块被烧了（12V供电降成5V），当然，12V电压足够干翻几个C8T6了，导致烧了第一个。经过检查，再次上了一个C8T6,结果又烧了，因为没有将那个坏了的降压模块换下来，又烧了一个（细节决定成败，必须改掉这个毛病）
算了，今天运气不好，明天晚上再做吧*—*，难受，香菇。
好了，今天继续，先是花了一个小时修复了昨天被烧坏的东西，从新接线，一切恢复到昨天的状态。
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编码器模式只能由定时器 1 2 3 4的通道1，2来实现。（具体资料自行百度更好）
小纠结，开始查各种资料。
第三步：读取编码器数值。
先确定使用板子的TIM2作为小车的PWM控速，然后使用TIM3,TIM4的通道1和2 设置为编码器模式。代码比较简单，不过电机就是不转，为什么呢？有点迷。
还有，为什么不用对编码器的硬件引脚进行初始化呢？
stm32编码器会直接占用整个TIMx定时器通道，而引脚也是固定的TIMx_Ch1和TIM_Ch2,所以不需要配置通道，因为通道已经被硬件固化了。
今天有点晚了，明天满课，明天晚上再继续更新。
现在接着继续，原因是设置了PWM输出的值，
TIM_SetCompare2(TIM2,4999);//PWMA
TIM_SetCompare3(TIM2,4999);//PWMB，却并没有设置车轮的方向，就是默认的停止状态，好比你把一辆车的油门轰到了指定位置，但是挂的空挡一样，车子肯定不会动啦。
然后愉快的加上：
AIN1=0,AIN2=1;
BIN1=0,BIN2=1;//默认小车向前行驶
然后小车就转起来了。通过不断地调试，终于通过串口显示了编码器地数据：0
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这一串数字是什么意思呢?这就留给小伙伴们自己猜吧，下一节揭晓答案^-^（但是这么说也不全对，随着进程的深入，我会一步一步的解释它的意思）
我曾许下十年，只为最美的遇见。我是西伯利亚小强，咱们有缘再见。