大家好，本人小白一个，利用课余时间学习stm32,最近在做平衡车，发现资料都很理论化，于是自己写学习动手笔记，同时希望对同学们有帮助。
话不多说，先上硬货。
上一节的答案是，数据代表车轮的速度。但是，通过读取值却可能因情况而异。我们先拿出一部分代码研读。
通过这个函数，可以实现选择对C8T6定时器进行读取。但是很明显，就是它只能读取调用的那一个时刻，所对应的编码器的值。一句话说，当调用这个函数时，才能读取值。在调用这个函数之前，比如有所有程序相同，但是在这个语句之前分别加10个printf("abc");和5个printf("abc");所读取出的值是根本不同的。
好了，花了2天时间才想明白这个问题（别怪小编头脑愚钝）。
下一个步骤，读取MPU6050的数值。（题外话：我是打算使用DMP，如果要读取原始数据，网上例程有很多，我就不写了），注意读取的时间为5MS一次，而且是是由MPU6050来控制这个时间的。具体见下图。
同时要注意AD0引脚的作用，上电时的IIC地址为0X69，接地时的地址为0新8，这个倒是没有太大影响，为了简单，小编就给AD0接地。悬空感觉不太严谨，可能会给通信方式带来不必要的困扰。
小编常见的最多的就是IIC通信MPU6050，所以采用这款模块，使用模拟IIC通信。
不过小编在这里了遇到大问题：复位MPU6050失败，经过多方论证，还是没有找出结果，最终我借鉴别人写好的代码，实现读取MPU6050数据。
小总结：可以尝试将这个模块单独提出进行测试，接线太多，程序太复杂，会给你的排错造成巨大困扰。在条件允许的情况下，换模块，换板子进行测试。（手头一共就4块板子，烧了3块，所以是没办法操作喽）。如果赶时间，或者实在没头绪，那就只能借鉴已经别人写好的程序，然后移植代码。在这4天中，小编分理解了编码器读取、MPU6050数据采集，总的来说，感觉这个项目不简单，真不简单。
原定计划是要做一个功能完善的小车，不过由于突发情况，可能只做一辆“平衡的小车”，其他的功能并不是很难。
下一章节，就要开始最终的调试以及一步一步的数据检测，小编会记录一切可能有价值的情况，希望对大家有用。
遇到小编表述不清楚的地方，可以在下方留言，共同学习，共同进步。
我曾许下十年，只为最美的遇见。我是西伯利亚小强，咱们有缘再见。