大家好，本人小白一个，利用课余时间自学STM32，最近想做一辆平衡小车，小编会记录下所有有用的信息，方便自己以后查阅，同时希望对大家有所帮助。
刚刚在网上找了几篇相关的博客，发现调参可能根本不简单（找个代码抄过来，可能你会永远也调不出来）
第一个疑惑：配置的MPU6050中断只触发了一次。（正确情况应当是每返回一个数据之前，就会出发一次中断）
图片显示，每一次mpu6050触发成功，只返回 了一个YES.如果按照正常的情况，应该是每5MS就触发一次外部中断。显示很残酷，就是MPU6050出错了。怎么个错法，有点心累，有空再继续深究吧。
休息了一上午，改继续解决问题了。这串英文的字母意思是：产品ID读取为0表示设备不兼容或MPU3050。
试试正点原子的代码，能够完全正确的读取数据。
怎么办呢？网上没有相关有用的解决办法（用了很多MPU6050模块来试，都是这个结果）
这里给出一个我参考过的链接，如有侵权，及时与小编联系：https://blog.csdn.net/qq_42208483/article/details/82928794
小编准备采用正点原子的例程修改。花了一天时间修改，结果还是遇到了同样的问题。
具体问题1：出在res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);这一句，读出的数据始终为0，如果读取成功，MPU6050的ID号码应该是0X68或者0X69(看AD0引脚接地还是3.3V)。我从模块、引脚重复定义、IIC通信方式3个方面检查，结果，没有找出错误。
遇见问题2..\OBJ\MPU6050.axf: Error: L6406E: No space in execution regions with .ANY selector matching _printf_intcommon.o(.text).//芯片空间不足，建议使用更大容量芯片。改一下芯片大小即可解决。
由于时间问题，只能从实验室大佬那里搞了一份初始化代码过来，终于实现了正确的数据读取（等做完小车，小编会抽时间搞明白这个问题出现的原因，以及修改方法）
现在开始调试小车了。
调试步骤一、首先读取两个轮子编码器返回的值（前面章节中读取是为了看编码器模式是否配置成功，此处是为了调平衡做基础）
A电机编码器返回值为160左右，B电机返回-140左右；（因为设置了电机PWM，所以不是全速转动）
两个轮子同PWM值，转速不同，原因可能是硬件平台太简陋导致的摩擦力不同。
这是为什么呢？由于AB相的先后不同所导致的。通俗一点，比如你将A、B相接到PB1、2(举例而已)，编码器返回的数值为负数，换一下，A、B相接PB2、1.那么对应的数据即是正数。
调试步骤二、测量机械中值（就是将小车在平面上直立放置，测量平衡状态下相关参数的值）
也就是测量（小车静止时）平衡的角度，也就是Pitch的值。具体做法可以百度一下，有大篇幅的文章在描写。
KP的正负代表车轮转动的极性（顺着车倒下的方向转动，还是阻止车倒下的方向转动）
我曾许下十年，只为最美的遇见。我是西伯利亚小强，咱们有缘再见。