本人小白一个，利用课外时间学习32，最近想利用手头资源做一辆平衡小车，但是这个新东西感觉还是有难度的。本篇博客就是对自己最近搜集的相关的资料进行一个梳理，明确思路。同时督促自己学习，不能再散漫下去了。本片博客纯属自己做项目中的心得，鸡毛蒜皮可能都会被记录到，大牛不喜勿喷。
想要做平衡小车，我觉得一定要跨过”三座大山“，他们分别是“MU6050模块的运用”、“算法代码以及理解”、“平衡原理以及实际调试”。
最近几天，从网上搜集了很多资料，由于手头就有一个MPU6050模块，所以今天晚上想要实现该模块数据的读取以及知道这些数据如何用。我会在接下来的过程中记录我所遇到的每一个问题以及解决的方法。
第一个问题：如何连接stm32f103mini 和mpu6050
我查阅了正点原子自带的产品手册，得知VCC连接3.3V或者5V，GND连接GND,SDA连接PC11,SCL连接PC12.(注意，这里不管是用的正点原子的MPU6050还是市面上的普通MPU6050都是这么连接的，亲测可行)
至于为什么要这么连接，我查了一下。
在此奉上正点原子的MPU6050的原理图。为什么只有四根线连接呢？
首先电源和地我不做解释，连接SCL和SDA是因为MPU6050在采用的IIC通信方式，而IIC通信的特点就是只有两根线进行通信。
第二步：读取模块回传的数据：（有些小伙伴可能会疑惑，这样是不是太快了，我们不是程序员吗？为什么不先写代码呢？
我在此的理解是：先理解原理，然后看懂代码，会对照数据手册修改代码就可以。不必纠结于这种模块的代码编写，网上随手一抓一大把。不用在此浪费时间。）
我将正点原子的代码下载后，我得到了四个数据，分别是Temp、Pitch、Roll、Yaw。我查阅了一下，代码中，它们分别代表温度、俯仰角、翻滚角、偏航角，合称：欧拉角。pitch()：俯仰，将物体绕X轴旋转 yaw()：航向，将物体绕Y轴旋转 roll()：横滚，将物体绕Z轴旋转。
这里必须提到DMP，什么是DMP，他的全称是数字运动处理器。通过IvenSense公司提供的运动处理资料库，非常方便地实现姿态解算（就不需要通过单片机进行姿态解算），最原始的数据通过DMP处理计算之后得到的是四元数，然后经过计算得出欧拉角，其中的过程我在这里不多描述，一切都有现成的公式，对这部分有兴趣的话可以去看正点原子的教学视频。我在这里有点纠结为什么有的代码中单独列出DMP，而有的混合在了一起写，有点不好理解，以后在做平衡车代码时到底应当仿照哪个呢？暂时在这里还不定，以后再回答吧。
这时我产生了一个疑问：如何通过这些数据使小车实现平衡效果呢？
刚才在网上浏览博客时，又发现了一个问题，为什么平衡电机要接两根12V的线呢？
这两个问题下篇再解决。