ROS基础----实战：小海龟

实战：小海龟

相信大家ros入门第一课都是学的小海龟(turtle)，本人是理科生，做这文档也是为了以后生活中害怕忘记，而发布的，下面直接上代码。（只要4个步骤嫌弃详细直接挑标黄的来看）

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注：为了确保能一次性启动请没安装turtlesim功能包的执行下面操作进行安装，安装了的自行跳过。

$ sudo apt-get install ros-系统版本(melodic,kinetic)-turtlesim

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1. 启动ros-master

 $ roscore

执行如下：

2. 启动海龟节点(turtlesim_node)

$ rosrun turtlesim turtlesim_node 

执行如下：

3. 启动控制小海龟键盘节点(turtle_teleop_key)

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

执行如下：

4. 通过键盘的上下左右就可以控制小海龟运动了。

综上所述：结论如下

• 一定要先启动ros—Master（roscore）。
• 步骤2与步骤3不分先后对键盘控制小海龟无影响。
• 按上述操作后无法控制小海龟，可能是没用鼠标点击步骤3的终端栏。
• 小海龟每次出现都是从库中随机调取的图片，所以每次出现会有区别
• 执行roscore等终端命令每次直接关掉终端，会弹出是否强制关闭，可是在终端按ctrl+c就可以关闭，然后在关闭终端就行了。
• 终端清屏命令clear。