Ros机器人之（二）两个小海龟画圈圈

对于一个新的领域，毫无头绪，从学习基础知识开始，不可焦虑急躁。
今天主要通过小海龟，讲一下Ros入门的基础知识，慢慢学习。

打开Ros

roscore

打开小海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开小海龟键盘控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

指令发布

#小海龟转圈圈，设置线速度和角速度，r设置每秒发送次数
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"

创建新的小海龟

rosservice call /spawn "x: 3.0
y: 5.0
theta: 0.0
name: 'hello'"

新的小海龟转圈圈

rostopic pub -r 10 /hello/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0"

可视化系统图

rqt_graph

显示节点列表

rosnode list

显示话题列表

rostopic list

显示话题定义

rosmsg show geometry_msgs/Twist

显示服务列表

记录话题
小海龟转圈

# -a表示 all，-o表示选择记录文件名
rosbag record -a -o cmd_record

话题复现

rosbag play cmd_record.bag