似然场模型初识

【slam】激光雷达的数学模型之似然场模型

光束模型的缺点

1. 计算量大（每一个位姿需要进行N次raytracing,N为每一帧激光的激光束数量）
2. 在非结构化环境中（比较杂乱的环境中），使用光束模型会导致当位姿发生微小变化时，得分从非常高一下改变为趋近于零，而且除了最优解没有次优解的存在，可以说有一些病态的特点

似然场模型likehood model

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• 似然场模型相对于光束模型，优势相当明显。
  传感器和位姿都可能存在噪声，从而得到一个高斯分布，用一个高斯核对每一个障碍物进行高斯平滑。随着到障碍物的距离增大得分即降低 ，相当于以障碍物为期望的高斯分布。

• 不需要计算期望值，因为已经对图像进行模糊处理，不需要再经过raytracking计算得分，直接通过查表得到，计算量小。

• 同时适合于结构化环境和非结构化环境中