机器人平台搭建(四)——为机器人装配激光雷达

机器人平台搭建(四)——为机器人装配激光雷达目录总述1、rplidar功能包2、PC端驱动rplidar总述移动机器人在环境中获取障碍物的具体位置、房间的内部轮廓等信息都是非常必要的,这些信息是机器人创建地图、进行导航的基本数据,使用激光雷达作为这种场景应用下的传感器。激光雷达可用于测量机器人和其他物体之间的距离。1、rplidar功能包针对激光雷达,ROS中有相应的驱动功能包——rplidar,该功能包的相关话题、参数设置接口如下。(1)话题与服务rplidar功能包发布的话题和提供的服.
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机器人建模与仿真(一)——统一机器人描述格式——URDF

机器人建模与仿真(一)——统一机器人描述格式——URDF总述URDF(Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式)是ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式,ROS同时也提供URDF文件的C++解析器,可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型。在使用URDF文件构建机器人模型之前,要了解URDF文件中常用的XML标签。1、< link >标签< link >标签用于描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性,包括尺寸(si.
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机器人建模与仿真(二)——机器人URDF模型仿真

机器人建模与仿真(二)——创建机器人URDF模型总述在ROS中,机器人的模型一般放在RobotName_description功能包下。1、创建机器人描述功能包catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro机器人模型、描述文件在ROS里,通常的以 机器人名_description,并且需要依赖urdf功能包,解析模型 和 xacro(优化urdf用的)依赖。在RobotName_description功能包下创建几个不同作用的文件夹,包含urdf、.
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机器人建模与仿真(三)——ros_control

机器人建模与仿真(三)——ros_control目录总述一、ros_control框架二、控制器三、硬件接口四、传动系统五、关节约束六、控制器管理器七、Gazebo仿真总述一、ros_control框架二、控制器三、硬件接口四、传动系统五、关节约束六、控制器管理器七、Gazebo仿真1、机器人模型添加Gazebo属性(1)为link添加< gazebo >标签(2)添加传动装置(3)添加Gazebo控制器插件2、在Gazebo中显示机器人模型3、控制机器人在Gaz.
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机器视觉(一)——ROS中的图像数据

机器视觉(一)——ROS中的图像数据目录总述一、二维图像数据二、三维点云数据总述一、二维图像数据二、三维点云数据
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机器视觉(二)——摄像头标定

机器视觉(二)——摄像头标定目录总述一、camera_calibration功能包二、启动标定程序三、标定摄像头四、标定Kinect五、加载标定参数的配置文件总述一、camera_calibration功能包二、启动标定程序三、标定摄像头四、标定Kinect五、加载标定参数的配置文件...
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机器视觉(三)——OpenCV库

机器视觉(三)——OpenCV库目录总述一、安装OpenCV二、在ROS中使用OpenCV总述一、安装OpenCV二、在ROS中使用OpenCV
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机器视觉(四)——机器视觉应用

机器视觉(四)——机器视觉应用目录一、人脸识别二 、物体跟踪三、二维码识别四、物体识别一、人脸识别二 、物体跟踪三、二维码识别四、物体识别
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机器人SLAM与自主导航(一)——理论基础

机器人SLAM与自主导航(一)——理论基础目录总述1、激光雷达2、摄像头3、RGB-D摄像头总述SLAM可以描述为:机器人在未知的环境中从一个未知位置开始移动,移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时建造增量式地图,实现机器人的自主定位和导航。想象一个盲人在一个未知的环境里,如果想感知周围的大概情况,那么他需要伸展双手作为他的“传感器”,不断探索四周是否有障碍物。当然这个“传感器”有量程范围,他还需要不断移动,同时在心中整合已知感知到的信息。当感觉新探索的环境好像是之前遇到过的某个位置,他就.
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机器人SLAM与自主导航(二)——必备条件

机器人SLAM与自主导航(二)——准备工作
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机器人SLAM与自主导航(三)——SLAM功能包

机器人SLAM与自主导航(三)——SLAM功能包一、gmapping1、gmapping功能包输入:1.深度信息 2.IMU信息 3.里程计信息输出:栅格地图$ rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid 2、栅格地图取值原理3、gmapping安装$ sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping4、配置gmapping节点参数说明可参考: http://wiki.ros.org/gmapping5、启动gm.
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机器人SLAM与自主导航(四)——导航功能包

机器人SLAM与自主导航(四)——导航功能包目录一、导航框架二、move_base功能包1、话题和服务2、参数配置三、amcl功能包1、话题和服务2、参数配置3、坐标变换四、代价地图的配置1、通用配置文件2、全局规划配置文件3、本地规划配置文件五、本地规划器配置一、导航框架导航的关键是机器人定位和路径规划两大部分move_base:实现机器人导航中的最优路径规划amcl:实现二维地图中的机器人定位在上述两个功能包的基础上,ROS提供一系列完整的导航框架:机器人发布必要的传感器信息和导航.
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创建机械臂模型

创建机械臂模型一、准备工作1)创建工作空间,在src下创建arm功能包2)建立文件夹launch和urdf分别用来存放.launch文件和.xacro文件3)在arm文件夹下建立urdf文件夹,创建机械臂的描述文件arm.xacro4)在arm文件夹下建立launch文件夹,创建display.launch文件二、机械臂模型的创建ROS提供功能丰富的仿真环境,因此没有真实机器人,同样也可以在仿真环境中学习、仿真、研究、开发机械臂。因此,虚拟一个六轴机械臂。编写机械臂的URDF文件,为后续M.
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使用Setup Assistant配置机械臂

使用Setup Assistant配置机械臂目录总述一、加载机器人URDF模型二、配置自碰撞矩阵三、配置虚拟关节四、创建规划组五、定义机器人位姿六、配置终端夹爪七、配置无用关节八、设置作者信息九、生成配置文件十、配置完成总述假设使用自己创建的机器人URDF模型,则使用MoveIt!的第一步就是用Setup Assistant工具完成一些配置工作。Setup Assistant会根据用户导入的机器人URDF模型生成SRDF(Semantic Robot Description Format)文件,从而.
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机器视觉(五)——坐标系转换

坐标系转换目录1、图像坐标系(Pixel coordinate system)2、成像平面坐标系(Retinal coordinate system)3、摄像机坐标系(Camera coordinate system)4、世界坐标系(World coordinate system)5、摄像机线性模型1、图像坐标系(Pixel coordinate system)摄像机采集的数字图像在计算机内可以存储为数组,数组中的每一个元素(象素,pixel)的值即是图像点的亮度(灰度)。如图4.1所示,在图像上定.
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ROS与机器学习(一)——TensorFlow

ROS与机器学习(一)——TensorFlow目录1、AlphaGo的大脑——TensorFlow2、TensorFlow基础2.1 安装TensorFlow2.2 核心概念TensorFlow中的核心概念。1、AlphaGo的大脑——TensorFlowAlphaGo之所以可以打败所有人,是因为它有一个“最强大脑”,这个大脑就建立在TensorFlow之上。TensorFlow是Google于2015年11月开源的一个机器学习及深度学习框架,一出现就受到极大关注。TensorFlow既是一个实.
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Ubuntu16.04操作系统安装ROS Kinetic

如何安装ROS1、操作系统与ROS版本的选择ROS目前主要支持Ubuntu操作系统,也可以在OS X、Andrid、Arch、Debian等系统上运行。ROS已经发布如下表所示的多个版本。发行版本发布日期ROS Melodic Morenia2018年5月ROS Lunar Loggerhead2017年5月ROS Kinetic Kame2016年5月ROS Jade Turtle2015年5月ROS Indigo Igloo2014年7月
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声明式REST客户端:Feign

创建maven工程 加入feign 依赖 <!-- feign --> <dependency> <groupId>org.springframework.cloud</groupId> <artifactId>spring-cloud-starter-openfeign&...
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开发小工具(实体类、返回map,sql语句自动生成)

创建工程、导入maven依赖1.添加Thymeleaf依赖要想使用Thhymeleaf,首先要在pom.xml文件中单独添加Thymeleaf依赖。 <dependency> <groupId>org.springframework.boot</groupId> <artifactId>spri...
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成员变量、静态变量、局部变量的区别

成员变量和局部变量的区别(1)在类中的位置不同 成员变量:类中方法外 局部变量:方法定义中或者方法声明上(2)在内存中的位置不同 成员变量:在堆内存中 局部变量:在栈内存中(3)生命周期不同 成员变量:随着对象的创建而存在,随着对象的消失而消失 局部变量:随着方法的调用而存在,随着方法的调用完毕而消失(4)初始化值不同 成...
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