前言：
作为一个外行人，由于工作的需要实装SLAM，选择了一个比较新的SLAM算法，DSO开始学习。从论文开始研读，由于非专业而且未接触SLAM,对一些变量的理解也十分困难.经过学习论文结合网上SLAM大佬们的解析，对DSO论文中的公式也有了自己的理解，所以以笔记的形式几下，以加深记忆，如有问题请指正。
正文：
1.光度标定函数：
曝光时间
晕影vignetting函数
单位面积接受的能量
标定函数
2.能量函数：
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光度仿射变换的参数：a,b，曝光时间t
pattern 经过实验如图的排列方式的8个点:
权重，深度越大权重越小
p'是在p点在Ij的投影
范数
To Do:
