Ubuntu16.04 运行ORBSLAM3

• 代码地址https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
• 文章链接 ORBSLAM3
  ORBSLAM3在之前的基于单目，双目，RGBD后又集成了Visual-Inertial and Multi-Map SLAM，而且同时支持pin-hole和fisheye，膜拜。。。。

依赖安装

1. Pangolin安装
   https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

   mkdir build && cd build
   cd build
   cmake ..
   make
   sudo make install
   

2. OpenCV 3.2版本 以上
3. Eigen 3
4. Python
   一般系统自带，无需安装，没有可

   sudo apt install libpython2.7-dev
   

编译

1. 下载ORBSLAM3源代码 https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

   git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
   

2. 进入到代码根目录并编译

   cd ORBSLAM3/
   chmod +x ./build.sh
   ./build.sh
   

编译ORBSLAM3时卡死

把build.sh文件中的make -j 改成make -4

运行代码

终于到了最激动人心的时刻，让我们来一起膜拜大佬！

EuRoc数据集

以EuRoc单目为例，将下面代码中的dataset换成自己数据集的路径

./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml /dataset/MH_03_medium/ ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt  

一开始会初始化，只有在初始化后才会开始定位与建图。