Ubuntu16.04操作系统安装ROS Kinetic
1、操作系统与ROS版本的选择
ROS目前主要支持Ubuntu操作系统，也可以在OS X、Andrid、Arch、Debian等系统上运行。
ROS已经发布如下表所示的多个版本。
| 发行版本 | 发布日期 |
|---|---|
| ROS Melodic Morenia | 2018年5月 |
| ROS Lunar Loggerhead | 2017年5月 |
| ROS Kinetic Kame | 2016年5月 |
| ROS Jade Turtle | 2015年5月 |
| ROS Indigo Igloo | 2014年7月 |
注：ROS Kinetic Kame为推荐版本。
该版本是ROS发布的第十个版本，ROS官方将为该版本提供长达5年的支持和服务，并保证其与Ubuntu16.04长期支持版的同步。
ROS的安装方法主要有两种，分别为软件源安装和源码编译安装。软件源安装只要通过简单的命令就可完成下载安装。而源码编译就相对繁琐，需要手动解决各项依赖关系。故对于初学者来说，软件源安装是最明智的选择。
2、备份原来的源
sources.list是Ubuntu系统保存软件源地址的文件。
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list
3、更换源
众所周知，更换源的原因在于使用原来的源会导致软件下载、安装速度缓慢，因此使用以下国内的镜像源会解决上述问题。
阿里源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
清华源
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
此次安装选用的是阿里源。
4、更新
更新源
sudo apt-get updat
复损坏的软件包，尝试卸载出错的包，重新安装正确版本
sudo apt-get -f install
更新软件
sudo apt-get upgrade
5、添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
6、添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
更新package
sudo apt-get update
7、安装ROS
安装ROS kinetic桌面完整版（推荐版本）
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
安装ROS kinetic桌面版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
安装ROS kinetic基础版
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
安装ROS kinetic独立功能包
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
8、初始化rosdep
rosdep是ROS中自带的工具，主要功能是为某些功能包安装系统依赖，同时也是某些ROS核心功能包必须用到的工具。在使用ROS之前需要初始化rosdep。
sudo rosdep init
rosdep update
9、设置环境变量
Ubuntu默认使用的终端是bash，在bash中设置ROS环境变量的命令如下：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
若使用的终端是zsh，则需要将上述命令中的bash都修改为zsh:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
10、完成安装
Ctrl+Alt+T打开终端（Termial）,输入roscore命令
出现此界面表示成功安装。
显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。
！！！亲测可用
参考文章
[1]: https://blog.csdn.net/qq_35451572/article/details/79516563
[2]: https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218
[3]: 古月居《ROS机器人开发实践》
[4]: http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu