一、脉冲指令
1.ZRN指令
ZRN K5000 K500 X001 Y000
ZRN： 原点回归指令
k5000：脉冲频率
K500： 当遇到近点开关的上升沿后切换到K500频率
X001： 近点信号位置
Y000: 脉冲信号 2.PLSY指令
PLSY： 16位连续执行型脉冲输出指令。
DPLSY：32位连续执行型脉冲输出指令。
PLSY D10 D14 Y000
PLSY：脉冲指令
D10: 脉冲频率
D14： 脉冲数
Y000：脉冲信号(脉冲数=细分数=1圈，例如：PLSY K2000 K1000 Y000）
基本格式：
PLSY K1000 D0 Y0
K1000：指定的输出脉冲频率，可以是T，C，D，数值或是位元件组合如K4X0
D0：指定的输出脉冲数，可以是T，C，D，数值或是位元件组合如K4X0，当该值为0时，输出脉冲数不受限制 。
Y0：指定的脉冲输出端子，只能是Y0或Y1，FX3U系列是Y0/y1/y2 小例：
LD M0 PLSY D0 D10 Y1 当M0闭合时，以D0指定的脉冲频率从Y1输出D10指定的脉冲数；在输出过程中M0断开，立即停止脉冲输出，当M0再次闭合后，从初始状态开始重新输出D10指定的脉冲数。
PLSY指令没有加减速控制，当M0闭合后立即以D0指定的脉冲频率输出脉冲（所以该指令高速输出脉冲控制步进或是伺服并不理想）。 在输出过程中改变D0的值，其输出脉冲频率立刻改变（调速很方便）。
在输出过程中改变输出脉冲数D10的值，其输出脉冲数并不改变，只要驱动断开再一次闭合后才按新的脉冲数输出。
3.PLSR指令
PLSR K1 D0 K2 Y000
K1： 最高频率
D0： 总输出脉冲数
K2： 加减速时间(ms)
Y0： 是端口号 Y0表示 脉冲端口K1 D0 K2三者之间 怎么确定关系？
参考资料：
脉冲实际上就是位移。也可以理解为距离，而脉冲频率就是速度
根据高中物理学的知识，我们得到了以下公式
S=V0t+1/2at^2
这里S就是位移，可以理解为脉冲数，V0就是初始速度，t时间，a加速度
您這里的加速时间为3秒，最终速度为150Hz，那么加速度就是50Hz，初始速度设定为0，那么上述公式就成为了
S=1/2*50*9 因此脉冲数等于225
是225个加速脉冲，225个减速脉冲，和150个匀速脉冲
3.1.DPLSR指令
DPLSR: 脉冲指令
K1000: 脉冲频率
K8000: 电机转动的脉冲数
K200: 加减速时间
Y000: 脉冲信号4.PLSV指令
PLSV K2000 Y000 5.DRVI 相对控制指令
DRVI K2000 K3000 Y000 Y002
K2000：脉冲数[16位：-32.768~32.768][32位：-999.999~999.999]
K3000: 脉冲频率[16位：10~32.767Hz][32位：10~100.000Hz]
Y000: 脉冲起始地址
Y002： 方向信号6.DRVA 指令
DRVA D1000 D2200 Y0 Y4
D1000：绝对位置
D2200：频率
Y000： 脉冲输出地址
Y002： 方向(如果D1000是负数，Y4是OFF)
-
3秒钟之后正转到指定位置、3秒钟之后反转到指定位置.......一直循环
-
按一下M0, 正转1圈(指定位置)、间隔2秒、反转1圈、间隔2秒.......一直循环
二、延时指令
1.T0 延时指令
T0~T199（200点）是100ms的计时器(设定值：0.
1~3276.7 S)；
T200~T245（46点）是10ms的计时器(设定值：0.01~327.67 S)；
T246~T149（4点）是1mS累计型的计时器（设定值：0.001~32.767 S， 失电保持型，即中断动作）；
T250~T255（6点）是100ms的累计型计时器（设定值：0.1~3276.7 S，失电保持型，即中断动作）。
延时指令TMR：T0:定时器T0；K50：延时5秒;
三、相关标志位与寄存器：
M8029：脉冲发完后，M8029闭合。当M0断开后，M8029自动断开。
M8147：Y0输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开。
M8148：Y1输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开。
D8140：记录Y0输出的脉冲总数,32位寄存器 。
D8142：记录Y1输出的脉冲总数,32位寄存器 。
D8136：记录Y0和Y1输出的脉冲总数,32位寄存器 。
另外： PLSY指令断开，再次驱动PLSY指令时，必须在M8147或M8148断开一个扫描周期以上，否则发生运算错误！