一、创造工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src#创建文件夹
cd ~/catkin_ws/src#进入目录
catkin_init_workspace#初始化，使其成为ROS的工作空间
cd ..
catkin_make
下面设置环境变量，让其对所有终端都有效。
首先编辑环境文件：
sudo nano ~/.bashrc
如果想要知道环境变量，可以使用下面的命令检查环境变量。
source ~/.bashrc
echo $ROS_PACKAGE_PATH
二、创建功能包
在 src 下面，创建功能包，并附带依赖包。
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
修改完毕后，编译一下工作空间。
cd ~/catkin_ws
catkin_make
三、ROS通信编程
一、话题编程
cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/src
gedit talker
发布者的代码
黏贴下面的代码
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
//ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "talker");
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
//设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while(ros::ok())
{
//初始化std_msgs::String类型的消息
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss<<"hello world"<<count;
msg.data = ss.str();
//发布消息
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
//循环等待回调函数
ros::spinOnce();
//接受循环频率延时
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}
订阅者的代码
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
//接收到订阅的消息，会进入消息的回调函数
void chatterCallback(const std_mmsgs::String::ConstPtr& msg)
{
//将接收到的消息打印处理
ROS_INFO("I heard: [%s]",msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
//初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "listener");
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
//循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
复制粘贴以下代码
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
