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一、CAN 简介
CAN(Controller Area Network)总线，即控制器局域网总线，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN总线是一种在汽车上广泛采用的总线协议，被设计作为汽车环境中的微控制器通讯。
更多的内容可以参考CAN应用报告。
二、接口连接
CAN模块之间接线：CAN_H接CAN_H，CAN_L接CAN_L。
三、DTS 配置
公共配置 arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi：
&can1 {
status = "disabled";
compatible = "rockchip,can-1.0";
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
assigned-clock-rates = <150000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;
};
&can2 {
status = "disabled";
compatible = "rockchip,can-1.0";
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN2>;
assigned-clock-rates = <150000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can2m0_pins>;
};
板级配置 arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-aioj.dtsi：
&can1 {
status = "okay";
};
&can2 {
status = "okay";
};
硬件接口对应软件上的节点分别为：
CAN2(H2、L2):can0
CAN1(H1、L1):can1
四、通信测试
可以使用 candump 和 cansend 工具进行收发报文测试，将工具adb push到/system/bin/目录下执行。工具可以在 Firefly 官方 或者 github 下载。
常用指令用法如下：
#在收发端关闭can0设备
ip link set can0 down
#在收发端设置比特率为250Kbps
ip link set can0 type can bitrate 250000
#在收发端打开can0设备
ip link set can0 up
#在接收端执行candump,阻塞等待报文
candump can0
#在发送端执行cansend，发送报文
cansend can0 123#1122334455667788
更多其他指令：
ip link set canX down #关闭can设备；
ip link set canX up #开启can设备；
ip -details link show canX #显示can设备详细信息；
candump canX #接收can总线发来数据；
ifconfig canX down #关闭can设备，以便配置;
ip link set canX up type can bitrate 250000 #设置can波特率
conconfig canX bitrate + 波特率；
canconfig canX start #启动can设备；
canconfig canX ctrlmode loopback on #回环测试；
canconfig canX restart # 重启can设备；
canconfig canX stop #停止can设备；
canecho canX #查看can设备总线状态；
cansend canX --identifier=ID+数据 #发送数据；
candump canX --filter=ID：mask #使用滤波器接收id匹配的数据
四、特殊时钟频率配置
如果CAN的比特率1M建议修改CAN时钟到300M, 信号更稳定。低于1M比特率的, 时钟设置200M就可以。
CAN时钟频率修改方法参考如下：
diff --git a/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi b/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi
index 274ebb1..5f2ca7b 100644
--- a/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi
+++ b/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi
@@ -673,7 +673,7 @@
status = "disabled";
compatible = "rockchip,can-1.0";
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
- assigned-clock-rates = <150000000>;
+ assigned-clock-rates = <100000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;
};
@@ -682,7 +682,7 @@
status = "disabled";
compatible = "rockchip,can-1.0";
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN2>;
- assigned-clock-rates = <150000000>;
+ assigned-clock-rates = <100000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can2m0_pins>;
};
注意：
在某些时钟频率下，CAN的bitrate无法获得准确的速率，我们可以自行调整assigned-clock-rates去解决。
查看是否得到所需的bitrare：
ip -d link show can1