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前言
提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：
例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。
提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考
一、目标检测前言
1.1 目标检测网络的分类
-
One-Stage: SSD,YOLO
1）基于anchors直接进行分类以及调整边界框
优点：检测速度快 -
Two-Stage:Faster-RCNN
- 通过专门的模块去生成候选框（RPN），寻找前景以及调整边界框（基于anchors）（前景即需要检测识别的目标，其余的称为背景）
2）基于之前生成的候选框进行进一步的分类以及调整边界框（基于proposals）
优点：检测准确率较高
二、R-CNN
原论文：Rich feature hierarchies for accurate object detection and semantic segmentation
R-CNN可以说是利用深度学习进行目标检测的开山之作。
2.1 R-CNN算法流程
RCNN算法流程可以分为4个步骤：
1.一张图像生成1k-2k个候选区域（使用Selective Search方法）
2.对每个候选区域，使用深度网络提取特诊
3.特征送入每一类的SVM分类器，判别是否属于该类
4.使用回归器精细修正候选框位置
2.1.1 候选区域的生成
利用Selective Search算法通过图像分割的方法得到一些原始区域，然后使用一些合并策略将这些区域合并，得到一个层次化的区域结构，而这些结构就包含着可能需要的物体。
2.1.2 深度网络提取特征
将2000候选区域缩放到227227pixel，接着将候选区域输入到事先训练好的AlexNet CNN网络获取4096维的特征得到20004096维矩阵。
2.1.3 SVM分类器判断类别
将2000* 4096维特征与20个svm组成的权值矩阵409620相乘，获得2000 20维矩阵表示每个建议框是某个目标分类的得分。分别对上述2000* 20维矩阵中的每一列即每一类进行非极大值抑制剔除重叠建议框，得到该列即该类中得分最高的一些建议框。
（这里一Pascal 数据集为例，存在20个类别）
非极大值抑制：
IoU：
非极大值抑制剔除重叠建议框的具体步骤：
1）寻找得分最高的目标
2）计算其他目标与该目标的iou值
3）删除所有iou值大于给定阈值的目标
2.1.4 回归器精细修正候选框位置
对NMS处理后剩余的建议框进一步筛选，接着分别用20个回归器对上述20个类别中剩余的建议框进行回归操作，最终得到每个类别的修正后的得分最高的bounding box。
举例如下：
2.2 R-CNN框架
2.3 R-CNN中存在的问题
1.测试速度慢：
测试一张图片约53s（CPU），用Selective Search 算法提取候选框用时约2秒，一张图像内候选框之间存在大量重叠，提取特征操作冗余。
2.训练速度慢：
过程极其繁琐。
3.训练所需空间大：
对于SVM和bbox回归训练，需要从每个图像中的每个目标候选框提取特征，并写入磁盘。对于非常深的网络，如VGG16,从VOC07训练集上的5k图像上提取的特征需要数百GB的存储空间。
三、Fast R-CNN
原论文：Fast R-CNN
Fast R-CNN是作者Ross Girshick继R-CNN后的又一力作。同样使用VGG16作为网络的bacckbone，与R-CNN相比训练时间快乐9倍，测试推理时间快213倍，准确率从62%提升到了66%（Pascal VOC数据集上）。
3.1 Fast R-CNN 步骤
1）一张图像商城1k-2k个候选区域（使用Selective Search方法）
2）将图像输入网络得到相应的特征图，将ss算法生成的候选框投影到特征图上获得相应的特征矩阵
3）将每个特征矩阵通过POI pooling层缩放到7*7大小的特征图，接着将特征图展平通过一系列全连接层得到预测结果
（ROI ——Region of Interest 感兴趣区域）
3.2 详细流程
3.2.1 一次性计算整张图像特征
Fast-RCNN将整张图像送入网络，紧接着从特征图像上提取相应的候选区域。这些候选区域的特征不需要再重复计算。
3.2.2 ROI Pooling Layer
将候选区域图像分为77，对每块区域采用maxpooling，从而得到77的特征矩阵。
3.2.3 分类器
输出N+1个类别的概率（N为检测目标的种类，1为背景）共N+1个节点
3.2.4 边界框回归器
输出对应的N+1个类别的候选边界框回归参数（dx,dy,dw,dh），共（N+1）*4个节点
如何获得具体的边界框：
相应的参数需要进行训练得到。
3.3 Fast R-CNN损失函数
多任务的损失：
3.3.1 分类损失
3.3.2 边界框回归损失
艾弗森括号：当u>=1时等于1，否则等于0，可以认为当为负样本时，此时不存在边界框损失。
补充：smooth L1 函数可参考如下：
回归损失函数
3.4 Fast R-CNN框架
四、Faster R-CNN
Faster R-CNN是作者Ross Girshick 继Fast R-CNN后的又一力作。同样使用VGG16作为网络的backbone，推理速度在GPU上达到5fps（包括候选区域的生成），准确率也有进一步的提升。在2015年的ILSVRC以及COCO竞赛中获得多个项目的第一名。
4.1 Faster R-CNN步骤
1）将图像输入网络得到对应的特征图
2）使用RPN结构生成候选框，将RPN生成的候选框投影到特征图得到对应的特征矩阵。
3）将每个特征矩阵通过ROI pooling 层缩放到7*7大小的特征图，接着将特征图展平通过一系列的全连接层得到预测结果。
（RPN+Fast R-CNN）
4.2 RPN
对于特征图上的每个3*3的滑动窗口，计算出滑动窗口中心点对应原始图像上的中心点，并计算出k个anchor boxes。
(其中k个anchor boxes 是给定的固定大小的边框）
对于每个窗口都会生成对应的2k个scores，即前景或者背景。
同时也会生成4k个边界框参数。
对应的anchor 面积和比例：
{128^2，
256^2
512 ^2 }
{1:1，1:2，2:1}
所以共有九个anchor。
由上述，可知对于一张10006003的图像，大约由60409（20k）个anchor,忽略跨越边界的anchor以后，剩下约6k个anchor。对于RPN生成的候选框之间存在大量重叠，基于候选框的cls得分，采用非极大值抑制，IoU设为0.7，这样每张图片只剩下2k个候选框。
4.2.1 采样
在训练中从所有anchor中选择256个样本，即128个正样本和128个负样本，如果正样本不够，则用负样本填充。
正样本的定义：与ground-truth box 的IoU大于0.7或者与其中某个ground-truch box有着最大的IoU。
负样本：与所有的ground-truth box 的IoU都小于0.3
4.2.2 RPN损失
分类损失：
边界框回归损失：
4.3 Faster R-CNN训练
直接采用RPN Loss +Fast R-CNN Loss的联合训练方法
原论文中采用的是分别训练RPN以及Fast R-CNN的方法
1）利用ImageNet预训练分类模型初始化前置卷积层网络参数，并开始单独训练RPN网路参数
2）给定RPN网络独有的卷积层和全连接层参数，在利用ImageNet预训练模型参数初始化前置卷积网络参数，并利用RNP网络生成的目标建议框去训练Fast RCNN网络参数
3）固定利用Fast RCNN训练好的前置卷积网络层参数，去微调RPN网络独有的卷积层和全连接层参数
4）同样保持固定前置卷积网络层参数，去微调Fast RCNN网络的全连接层参数，最后RPN网络和Fast RCNN网络共享前置卷积网络层参数，构成一个统一的网络。
4.4 Faster R-CNN框架
五、FPN
原论文： Feature Pyamid Networks for Object Detection