Franka+Realsense D435i Ubuntu 20.04-easyHandeye 手眼标定

使用Panda + realsense D435i+ easyhandeye+ ROS neotic 全流程记录

安装环节

1. 安装ros
2. 安装libfranka
3. 安装moveit (panda_moveit_config)
4. 安装 visp
5. 安装librealsense
6. 安装 realsense-ros
7. 安装 aruco_ros
8. 安装easy_hand_eye

配置环节

easy_hand_eye的doc中，有针对panda的手眼标定launch文件，将该文件复制到easy_hand_eye的launch文件夹下， 对于marker和配置文件的修改，查看 https://zhuanlan.zhihu.com/p/576861119

运行环节

1. 配置成功后，首先启动realsense的ros节点， roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
2. 然后运行 roslaunch easy_handeye panda_realsense_eyeonbase.launch 即可启动