ROS配置步骤：
1.WinBox登录ROS，打开Tools-Packet Sniffer
General,这里的interface接口要选择对，先择所有会丢包。
streaming,这里选择开启前的勾上，填 上你的PC机IP.点应用。
在你的PC机上开启Wireshark，网卡选择你通讯的网口，有流量的那个即可，点开始。保存后通过过滤，得到想要的数据。
实用wireshark 过滤器规则
过滤 IP
ip.src eq 192.168.1.1 or ip.dst eq 192.168.1.1
ip.addr eq 192.168.1.1 // 都能显示来源 IP 和目标 IP
过滤端口
tcp.port eq 80 // 不管端口是来源的还是目标的都显示
tcp.port == 80
tcp.port eq 2722
tcp.port eq 80 or udp.port eq 80
tcp.dstport == 80 // 只显tcp协议的目标端口80
tcp.srcport == 80 // 只显tcp协议的来源端口80
udp.port eq 15000过滤端口范围
tcp.port >= 1 and tcp.port <= 80
过滤协议
Tcp，udp，arp，icmp，http，smtp，ftp，dns，msnms，ip，ssl，oicq，bootp排除 arp 包，如!arp 或者 not arp
过滤 MAC
太以网头过滤
eth.dst == A0:00:00:05:5:85 // 过滤目标mac
eth.src eq A0:00:00:05:5:85 // 过滤来源mac
eth.dst==A0:00:00:05:5:85
eth.dst==A0:00:00:05:5:85
eth.addr eq A0:00:00:05:5:85 // 过滤来源MAC和目标MAC都等于A0:00:00:04:C5:84的
less than 小于 < lt
小于等于 le
等于 eq
大于 gt
大于等于 ge
不等 ne
http 模式过滤
http.request.method == "GET"
http.request.method == "POST"
http.request.uri == "/img/logo-edu.gif"
http contains "GET"
http contains "HTTP/1."
// GET包
http.request.method == "GET" && http contains "Host: "
http.request.method == "GET" && http contains "User-Agent: "
// POST包
http.request.method == "POST" && http contains "Host: "
http.request.method == "POST" && http contains "User-Agent: "
// 响应包
http contains "HTTP/1.1 200 OK" && http contains "Content-Type: "
http contains "HTTP/1.0 200 OK" && http contains "Content-Type: "
一定包含如下
Content-Type:
DNS过滤
dns.qry.name == www.baidu.com