2020 年对机器人仿真软件做了初步调研，并选出了满足自己需求的软件 CoppeliaSim 进行了机器人仿真，实现了通过虚拟机器人与 ros 的通信、小车模型搭建、移动控制，并将常用的传感器 比如 2D 激光雷达、rgbd 摄像头、里程计、超声、imu 等进行了仿真，也基于 CoppeliaSim 搭建了一些实际场景跑测试。慢慢的就想在 CoppeliaSim 上搭建自动驾驶场景，整个多线激光 跑个车玩玩，github 有个搭建好的场景可以去搜索下载跑测试。当时用的 i7 的联想拯救者 r720 跑下来感觉画质较差（CoppeliaSim 自身原因）、激光点更新肉眼可见，场景大了之后会卡，且传感器频率上不去。所以想找个适合自动驾驶的仿真软件抽时间玩。
软件调研之路比较顺利，因为网上大牛们都已经整理好了，只需要选择适合自己的就行。其中比较中意这篇博客 开源驾驶仿真平台测评 - 2021，因为我们的出发点一致，都想找一个免费的、稳定的、Linux 平台的、长期维护的仿真软件。测评的作者从《2020年自动驾驶仿真蓝皮书》中筛除了以下免费软件。
就个人而言，首先排除的是 Udacity（太久远）、TORCS（太久远）、MATLAB（虽然能跟 ROS 通信，但以前用的比较多，想换换新的）；比较中意的是 CARLA 和 LGSVL 分别使用了 Unreal Engine 和 Unity 物理引擎，两个正好可以对比感受一下，CARLA 以前在 r720 ubuntu16.04 上源码编译跑过，软件的功能能满足我的需求，但电脑扛不住 风扇呼呼的 一会儿就相当卡了，所以当时放弃了，不得不说 CARLA 对电脑配置的要求还是比较高的，官方标称的最低配置 6G GPU 推荐 8G，但软件做的各方面确实挺不错的；Apollo 不多说了，以前装过，没深入看，个人比较喜欢 CARLA 风格。除此之外的 SUMO 也在探索之列，它是由德国国家宇航中心开发的开源微观连续交通流仿真软件，附带了一个交通仿真路网编辑器，也可以通过单独的转化程序转换来自 Vissim、OpenStreetMap、OpenDrive 的路网。
因此接下来的路线基本就是，先搭建起来 CARLA+ROS 环境，开搞事情；然后搭建 LGSVL+ROS，最后搞 SUMO + OSM。