ROS2 CANopen 使用教程

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前言

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一、快速入门

1.1 安装

        将 ros2_canopen 克隆到 ROS2 工作区的源文件夹中，安装依赖项并使用 colcon 构建，就大功告成了。

git clone https://github.com/ros-industrial/ros2_canopen.git
cd ..
rosdep install --from-paths src/ros2_canopen --ignore-src -r -y
colcon build

1.2 设置 CAN 控制器

        选项 1：虚拟 CANController

sudo modprobe vcan
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link set vcan0 txqueuelen 1000
sudo ip link set up vcan0

        选项 2：Peak CANController

sudo modprobe peak_usb
sudo ip link set can0 up type