PCL 将点云投影到圆柱

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 计算点云投影到球面

2.1.2 可视化原始点云与投影点云

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

1.1原理

        本次实现基于球面模型的投影原理。点云数据中的每个点会根据指定的球面方程（由球心和半径确定）重新计算其坐标，并投影到球面表面。球面投影的公式如下：

        对于一个点 (x, y, z)，其距离原点的距离为 d，球面方程 x² + y² + z² = r²。通过调整该点在球面上的位置，将其投影到指定球面的表面，投影点坐标计算为：