- Ubuntu 18.04系统
- Livox Avia 固态激光雷达
- Livox-SDK安装
- Livox-ros-driver ROS驱动程序安装
一、克隆项目并编译
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install
输出:
二、运行 Livox SDK 样例
1、直接连接 Livox LiDAR。
按照官方的用户手册连线,然后修改本机连接Lidar网口的IPv4地址、子网掩码、默认网关。
2、运行 lidar_sample 连接设备:
设备默认是静态IP,所以通常正常设置后,运行命令就可以自动搜索局域网内的设备并连接,不需要指定广播码。
cd sample/lidar && ./lidar_sample
连接成功的输出:
3、生成lvx文件(录制点云包)
进入build/sample/lidar_lvx_file目录,运行以下命令,从结果看是20FPS,每秒保存20帧:
./lidar_lvx_sample -l -t 10
-l 参数是生成日志
-t 10 是录制时间为10秒,可以自己设置
-p 使用这个参数需要extrinsic.xml文件(暂时不知道是什么)
部分输出,在build/sample/lidar_lvx_file下可看到保存的lvx文件:
三、安装Livox_ROS_驱动(前提:安装好ROS和Livox_SDK)
livox_ros_drive和Livox-SDK项目应该没有严格的路径关系。
我是在/home/githubprojects(可自定义的文件夹)路径下克隆的两个项目。
1、安装依赖,克隆项目
根据项目README安装依赖,在项目文件夹克隆ROS驱动项目。
克隆livox_ros_drive必须使用以下命令。说明:命令是将livox_ros_drive克隆在了 githubprojects的ws_livox/src目录下。
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
2、构建览沃 ROS 驱动程序
进入livox工作空间目录,构建览沃 ROS 驱动程序
cd ws_livox
catkin_make
3、激活当前ROS工作空间
每次打开一个新的终端运行ROS驱动程序前,都需要在/ws_livox目录下激活当前ROS工作空间
source ./devel/setup.sh
4、运行ROS驱动程序
可以使用以下命令,连接自己设备:
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch bd_list:="换成自己的广播码"
也可以更改 ws_livox/src/livox_ros_driver/config/livox_lidar_config.json 配置文件后运行。
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch
配置文件更改内容:1、填写广播码;2、下面一行改成“true”。
输出以下内容,并弹出rviz的点云显示界面:
5、录制rosbag包
在需要保存rosbag文件的路径下运行终端命令,按Ctrl+C结束录制后就能看到bag文件。
rosbag record -a
6、 lvx 点云数据文件转换为 rosbag 文件
首先录制lvx文件,录制方法可以看Livox-SDK说明文档的4.4 。
在上一步运行ROS驱动程序『roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch 』运行的情况下,开新的终端(需要激活ROS工作空间,见上面第3布)执行以下命令:
roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/livox/test.lvx"
我这边如果在第4步命令运行的终端打断显示后执行以上命令就会失败。
失败的输出:
转换成功的输出:
转换成功后的rosbag就可以在ROS中回放了,在rviz中显示了(话题订阅改称/livox_frame)。
7、rosbag格式转pcd格式
在需要转化的bag文件目录下激活ROS空间,然后运行转化pcd命令:
rosrun pcl_ros bag_to_pcd name.bag /livox/lidar pcd
格式:rosrun pcl_ros bag_to_pcd [bag文件名] [bag的topic] [pcd文件保存路径]
正确的输出:
Got 24000 data points in frame livox_frame on topic /livox/lidar with the following fields: x y z intensity tag line
Data saved to pcd/9369.899761310.pcd
Got 24000 data points in frame livox_frame on topic /livox/lidar with the following fields: x y z intensity tag line
Data saved to pcd/9369.999601490.pcd
pcd文件保存在执行上面命令的pcd文件夹中。