[Ubuntu18.04]Livox Avia 激光雷达连接||Livox SDK 、Ros驱动程序安装||lvx转换成rosbag

Ubuntu 18.04系统
Livox Avia 固态激光雷达
Livox-SDK安装
Livox-ros-driver ROS驱动程序安装

一、克隆项目并编译

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

输出：

二、运行 Livox SDK 样例

1、直接连接 Livox LiDAR。

按照官方的用户手册连线，然后修改本机连接Lidar网口的IPv4地址、子网掩码、默认网关。

2、运行 lidar_sample 连接设备：

设备默认是静态IP，所以通常正常设置后，运行命令就可以自动搜索局域网内的设备并连接，不需要指定广播码。

cd sample/lidar && ./lidar_sample

连接成功的输出：

3、生成lvx文件（录制点云包）

进入build/sample/lidar_lvx_file目录，运行以下命令，从结果看是20FPS，每秒保存20帧:

./lidar_lvx_sample -l -t 10

-l 参数是生成日志

-t 10 是录制时间为10秒，可以自己设置

-p 使用这个参数需要extrinsic.xml文件（暂时不知道是什么）

部分输出，在build/sample/lidar_lvx_file下可看到保存的lvx文件：

三、安装Livox_ROS_驱动（前提：安装好ROS和Livox_SDK）

livox_ros_drive和Livox-SDK项目应该没有严格的路径关系。

我是在/home/githubprojects(可自定义的文件夹）路径下克隆的两个项目。

1、安装依赖，克隆项目

根据项目README安装依赖，在项目文件夹克隆ROS驱动项目。

克隆livox_ros_drive必须使用以下命令。说明：命令是将livox_ros_drive克隆在了 githubprojects的ws_livox/src目录下。

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

2、构建览沃 ROS 驱动程序

进入livox工作空间目录，构建览沃 ROS 驱动程序

cd ws_livox
catkin_make

3、激活当前ROS工作空间

每次打开一个新的终端运行ROS驱动程序前，都需要在/ws_livox目录下激活当前ROS工作空间

source ./devel/setup.sh

4、运行ROS驱动程序

可以使用以下命令，连接自己设备：

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch bd_list:="换成自己的广播码"

也可以更改 ws_livox/src/livox_ros_driver/config/livox_lidar_config.json 配置文件后运行。

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

配置文件更改内容：1、填写广播码；2、下面一行改成“true”。

输出以下内容，并弹出rviz的点云显示界面：

5、录制rosbag包

在需要保存rosbag文件的路径下运行终端命令，按Ctrl+C结束录制后就能看到bag文件。

rosbag record -a

6、 lvx 点云数据文件转换为 rosbag 文件

首先录制lvx文件，录制方法可以看Livox-SDK说明文档的4.4 。

在上一步运行ROS驱动程序『roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch 』运行的情况下，开新的终端（需要激活ROS工作空间，见上面第3布）执行以下命令：

roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/livox/test.lvx"

我这边如果在第4步命令运行的终端打断显示后执行以上命令就会失败。

失败的输出：

转换成功的输出：

转换成功后的rosbag就可以在ROS中回放了，在rviz中显示了（话题订阅改称/livox_frame）。

7、rosbag格式转pcd格式

在需要转化的bag文件目录下激活ROS空间，然后运行转化pcd命令：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd name.bag /livox/lidar pcd

格式：rosrun pcl_ros bag_to_pcd [bag文件名] [bag的topic] [pcd文件保存路径]

正确的输出：

Got 24000 data points in frame livox_frame on topic /livox/lidar with the following fields: x y z intensity tag line
Data saved to pcd/9369.899761310.pcd
Got 24000 data points in frame livox_frame on topic /livox/lidar with the following fields: x y z intensity tag line
Data saved to pcd/9369.999601490.pcd

pcd文件保存在执行上面命令的pcd文件夹中。