1、自动驾驶分级
Lv0(应急辅助):以视图显示车辆的周边环境，声音提醒和灯光提醒:例入倒车辅助、360环视等
Lv1(部分驾驶辅助):在驾驶和泊车的过程中，干预或提醒驾驶员;R/LDW（变道辅助）、ELK（紧急车道保持）、盲区检测BSD、半自动泊车等
Lv2(组合驾驶辅助):在部分场景可以短时间替代驾驶员完成驾驶或行车安全操作;例如:ACC（自适应巡航）、AEB（前碰撞紧急制动）、全自动泊车等 APA是泊车总称
Lv3(有条件自动驾驶):在部分场景可以长时间替代驾驶员完成驾驶工作:例如高速自动驾驶、LDW、代客泊车等
Lv4(高度自动驾驶):高度自动驾驶:例入高速自动行驶、跨场代客泊车等
Lv5(完全自动驾驶):
完全不需要方向盘、档位操控车
2、ADAS 常用缩略词
3、ADAS高级辅助驾驶系统
ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)，利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置，监测驾驶员、车辆及行驶环境并通过影像、灯光、声音、触觉提示、警告或控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避让/减轻碰撞危害的各类系统的总称:简单来讲就是紧急情况下在驾驶员主观反应之前作出主动判断和预防措施，来达到预防和辅助的作用。我们可以称它为自动驾驶的简化版
目的:
在部分有难度的场景下辅助驾驶员更加方便，安全高效的一种高级汽车电子技术应用，辅助驾驶是我们常听到的自动驾驶的基础部分，随着人工智能AI和算法技术的不断成熟，智能驾驶系统将逐渐释放驾驶员的双手和双脚，最终实现完全的自动驾驶。
1.安全:降低事故发生和伤害程度
2.简单:摄像头(眼睛)、雷达(耳朵)、(控制器)大脑
3.低成本:合理的车速控制和车道规划
4、ADAS技术路线
1.第一条技术路线是从预警系统到干预系统的升级:(例如:胎压检测、DOW、BSD等)
2.第二条技术路线是将主动安全与被动安全系统相结合(例如:AEB、FCW、RCTB等)
5、ADAS工作原理
TTC安全距离（相对速度、时间）两车要发生碰撞所需要的时间
输入:眼睛(摄像头)
耳朵(雷达)
决策:大脑(控制器)
输出:
声音(警报预警)视觉(仪表盘显示)
车辆控制(紧急制动)
1、超声波雷达
超声波雷达:
利用传感器中的超声波发生器产生 40kHz 超声波，然后接收探头接收障碍物反射的超声波，并根据超声波反射接收的时差计算出与障碍物的距离;最大探测距离2.5~5m,最小探测距离 25cm~35cm，一般前4后4。
时间延时大，适合近距离的低速探测，例如:泊车辅助，倒车等
2、激光雷达
激光雷达:
以激光作为信号源，由激光器发射出的脉冲激光，打到地面的树木、道路、桥梁和建筑物上，引起散射，一部分光波会反射到激光雷达的接收器上，根据激光测距原理计算，就得到从激光雷达到目标点的距离，脉冲激光不断地扫描目标物，就可以得到目标物上全部目标点的数据，用此数据进行成像处理后，就可得到精确的三维立体图像
分辨率高，隐蔽性好、抗有源干扰能力强，体积小、质量轻
3、毫米波雷达
毫米波雷达:
用电磁波的原理，波长短无法越过障碍物反射回来的电磁波被天线接收，它的速度等于光速;
时间延迟小，适合长距离探测，测距和角度都很精准。基本现在能实现所有的 ADAS 功能
毫米波是指长度1~10毫米的电磁波
雷达频率:76GHZ-77GHZ
测试距离:SRR(短距雷达)70米
测试内容:雷达到被测物体的距离、角度、相对速度等
雷达优点:成本可控、精准度高、抗干扰能力强、探测距离远安装隐蔽、不影响美观、恶劣天气能正常工作
1、SRR5反射点测试
FOV探测距离范围
RCTA后横向预警
2、SRR5目标框测试
主车和目标车都必须安装好测试工具RT
3、雷达安装
测试之前车上的雷达必须拆下来换成自己的雷达
三通线使用是先把雷达原线束拔了 然后插上三通线就能测试数据了
汽车给雷达供电
4、测试设备搭建
